伯克利机械臂灵巧如人手：叠得齐毛巾，夹得起钉子，重点是不贵

方栗子 发自 凹非寺 量子位 报道 | 公众号 QbitAI

一只女仆机器人认真做家务的样子，很迷人。

熟练地从中间拎起毛巾，对折，然后抚平。

然后，才能丝滑地完成第二次对折：

连钉子这样细小的物件，机器人也能轻松地夹起来，而且不会在运送途中脱落。

机器人的名字叫Blue，出生在加州伯克利，Pieter Abbeel的强化学习实验室。

上面的动作，都由人类注入了灵魂：用VR眼镜和手柄远程控制。这样，在强化学习AI训练技能的时候，研究人员便能自如地操控机器人了。

(当然，为异地的女票远程整理房间，才是正经用途。)

既然是为研究而生，重点来了：Blue的成本只有3,000美元，团队说售价也不会超过5,000美元。对实验室预算十分友好。

△ 一只PR2的价格，相当于80只Blue

对比一下，同样是研究用的PR2机器人，价格是40万美元；Franka Emika要3万美元；Baxter也要2万美元 (后来公司倒了) 。

可温顺，可傲娇

Blue的尺寸和人类手臂差不多，有七个自由度：肩上3个，肘部1个，手腕3个。

重要的是，它对外力很敏感：

你看，花瓶盛了水，插花用力过猛的话，容易翻车。

好在，机器人随时都在感受外力的变化，跟着调整自己的力道。

这样一来，人类对机器人的控制也会更顺畅。

温柔地把白花伸进去，瓶不倒，水不洒，旁边的黄花也没有受到伤害。

除此之外，机器人面对人类的调戏，要表现出适度的傲娇 (同样在于感受外力) ：

被外人妨碍的时候，固执地回到原本的位置 (上图) 。这是高度傲娇。

如果感觉它傲娇过了头，会让人类缺乏安全感，还可以调低傲娇指数：

这样，机器人也就凭你摆布了。

当然，有温柔的那一面，并不代表它没有力气。

Blue单手可以抓起2kg的重物。

换只手，再换回来，换回去，再换回来……

然后，一不小心玩脱了：

不，别笑，这不是玩脱。

是为了展现，就算接手的姿势吃不上力，Blue的结构也有坚韧的抵抗力，可以保护自己不受伤害。这样一来，机器人便会更加耐用。

还没量产，但可以预定啦

总结下来，一是容易控制，二是坚挺，三是成本低。

按照团队的计划，Blue量产版会在2020年开售。

等不及的话，还有限量的Beta版，预计今年5月发货。

有兴趣的话，填个表告诉团队，你可能想要一只 (反正不用填信用卡) ：

https://docs.google.com/forms/d/e/1FAIpQLSc6BiTfoXt0RMFlBIKOIt8-psBkEHCh8UzTZUsZSamEPejouw/viewform

论文在这里观赏 (投稿了顶会ICRA 2019) ：

https://arxiv.org/abs/1904.03820

还有Blue项目主页 (里面有许多视频) ：

https://berkeleyopenrobotics.github.io/

P.S.说不定哪天，你玩着VR游戏，就能顺手把家务做了呢。

— 完 —