看Jetson NANO如何变成“蜘蛛侠”

自从NVIDIA发布了开源智能小车JetBot项目后，各路创客开始脑洞大开，比如这个：

不过Lady我还是被这个外国小哥的作品惊艳到了：

是的，他用Jetson NANO做了一个四足机器人，取名叫：Jetspider!

小哥说：希望复制JetBot的DEMO，但是用更便宜的硬件，以适用于更广泛的项目。

以下是小哥对这个项目的介绍

第一步：准备硬件

对于这个项目，我使用了由Zoobotics制作的Zuri四足机器人的早期原型。我为它配备了用于Jetson Nano的激光切割木质支架和一个摄像机支架。如果您想要创建类似的Jetson Nano机器人，您可以查看Meped项目，这是一个类似于开源设计的四足动物。事实上，由于在我们的实验室中没有人拥有Zuri微控制器（Arduino Mega）的源代码，我使用了Meped的代码，对腿/脚偏移进行了一些微调。

我使用常规的USB Raspberry Pi兼容网络摄像头和Wifi USB加密狗。

重点是，由于我们将使用Pyserial进行微控制器和Jetson Nano之间的串行通信，因此您的系统基本上可以使用任何类型的微控制器，只要它可以通过USB串行电缆与Jetson Nano连接。如果您的机器人使用直流电机和电机驱动器（例如基于L298P），则可以使用Jetson Nano GPIO直接连接电机驱动器。但不幸的是，对于控制伺服系统，您只能使用另一个微控制器或专用I2C伺服驱动器，因为Jetson Nano没有硬件GPIO PWM。

总而言之，您可以使用任何可通过USB数据线与Jetson Nano连接的微控制器使用机器人类型。 我将Arduino Mega的代码上传到本教程的github ：

https://github.com/AIWintermuteAI/jetspider_demos

第2步：安装必要的软件包

幸运的是，默认的Jetson Nano系统映像预装了很多东西（比如OpenCV，TensorRT等），因此我们只需要安装其他一些软件包来使代码工作并启用SSH。

让我们首先安装Python Package Manager（pip）和Pillow进行图像处理。

然后我们将安装Jetbot镜像，因为我们依赖它的框架的某些部分来执行对象检测。

最后将此项目的Github镜像克隆到您的主文件夹，并使用Web服务器安装Flask和其他一些用于机器人远程控制的软件包。

下载预训练的SSD（单次检测器）模型，并将其放在jetspider_demos文件夹中。

第3步：运行代码

我为Jetspider制作了两个演示，第一个是简单的远程操作，非常类似于我之前为Banana Pi流动站制作的，第二个使用TensorRT进行物体检测，并通过串行连接将运动命令发送到微控制器。

对象跟随的主要脚本是jetspider_object_following中的object_following.py，远程操作是jetspider_teleoperation中的spider_teleop.py。