Param in roscpp

#include<ros/ros.h>
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "param_demo");
ros::NodeHandle nh;
int parameter1, parameter2, parameter3, parameter4, parameter5;
//Get Param的三种方法
//① ros::param::get()获取参数“param1”的value，写入到parameter1上
bool ifget1 = ros::param::get("param1", parameter1);
//② ros::NodeHandle::getParam()获取参数，与①作用相同
bool ifget2 = nh.getParam("param2",parameter2);
//③ ros::NodeHandle::param()类似于①和②
//但如果get不到指定的param，它可以给param指定一个默认值(如33333)
nh.param("param3", parameter3, 33333);
if(ifget1) //param是否取得
...
//Set Param
//① ros::param::set()设置参数
parameter4 = 4;
ros::param::set("param4", parameter4);
//② ros::NodeHandle::setParam()设置参数
parameter5 = 5;
nh.setParam("param5",parameter5);
//Check Param
//① ros::NodeHandle::hasParam()
bool ifparam5 = nh.hasParam("param5");
//② ros::param::has()
bool ifparam6 = ros::param::has("param6");
//Delete Param
//① ros::NodeHandle::deleteParam()
bool ifdeleted5 = nh.deleteParam("param5");
//② ros::param::del()
bool ifdeleted6 = ros::param::del("param6");
...
}
···
#####param_demo中的launch文件
实际项目中我们对参数进行设置，尤其是添加参数，一般都不是在程序中，而是在launch文件中。因为launch文件可以方便的修改参数，而写成代码之后，修改参数必须重新编译。 因此我们会在launch文件中将param都定义好，比如这个demo正确的打开方式应该是 roslaunch param_demo param_demo_cpp.launch
···
<launch>
<!--param参数配置-->
<param name="param1" value="1" />
<param name="param2" value="2" />
<!--rosparam参数配置-->
<rosparam>
param3: 3
param4: 4
param5: 5
</rosparam>
<!--以上写法将参数转成YAML文件加载，注意param前面必须为空格，不能用Tab，否则YAML解析错误-->
<!--rosparam file="$(find robot_sim_demo)/config/xbot2_control.yaml" command="load
" /-->
<node pkg="param_demo" type="param_demo" name="param_demo" output="screen" />
</launch>
···