SLAM: Simulaneous Localization and Mapping 同时定位与地图构建 《Multiple View Geometry 多视觉几何》 《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS 状态估计 》
自主运动的两大基本问题:
相互关联:
以一定速率采集图像,形成视频
各类相机的区别:
视觉SLAM框架
整体视觉SLAM流程图
假设一个相机在运动,整个过程可以离散化成多个时刻,在各个时间点位置,相机位置和速度可以用变量去描述
这里X表示机器人轨迹,Y为地图。