斯坦福大学开源能跑能跳的四足机器人Doggo，DIY一台只需3000美元

AiTechYun

发布于 2019-05-22 00:04:30

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编译 | 冯鸥

发布 | ATYUN订阅号

斯坦福大学开发了一个四足机器人Doggo，可以步行，跳舞，后空翻，跳跃和小跑。

更重要的是，设计是完全开源的，开源计划意味着任何人都可以下载并构建DOGGO，成本大约3000美元。

Doggo采用与其他小型四足机器人类似的设计，但其独特之处在于其低成本和可访问性。虽然可比机器人的成本可能高达数万美元，但Doggo的创造者估计其总成本不到3000美元。

虽然Doggo的生产成本低廉，但由于其腿部机构设计的改进和更高效电机的使用，它实际上比昂贵的机器人表现更好。它比Ghost Robotics的同样尺寸和形状的Minitaur机器人（成本高达11500美元）有更大的扭矩，比MIT的Cheetah 3机器人有更强的垂直跳跃能力。

这不是最复杂的机器人，它需要手动控制。相对经济实惠的现成部件使其比其他项目更容易获得。任何拥有足够工程技术知识的人都可以扩展Doggo提供的产品，无论是想制造快递机器人还是社交伙伴。至少，这表明你不需要资金充足的科技公司或巨额的研究经费来生产自己的运动机器人。

为了使Doggo可以复制，学生们从头开始构建它。这意味着要花费大量时间研究容易获得的耗材，并在制造过程中测试每个部件，而不依赖于模拟。

Doggo的第一步确实是蹒跚学步，但现在机器人可以保持一致的步态和所需的轨迹，即使它遇到了不同的地形。它通过感应机器人外力的电机帮助确定每条腿应该施加多大的力和扭矩。

这些电机每秒重新计算8000次，对于机器人的标志性舞蹈至关重要，这隐藏着它没有弹簧的事实，电机就像一个由虚拟弹簧组成的系统，当它们感觉到机器人偏离了位置时，就会平稳而敏捷地将机器人弹回适当的位置。

在团队为机器人增加的技能和技巧中，学生们对它的跳跃能力感到异常惊讶。在实验室里，研究人员让它跑了一圈，发现它毫不费力地就蹦到了2英尺高的空中。它很小，但它也比你想象的更强大。因为它很轻，密度又大，可以跳3.5英尺高。

从那以后，学生们一直在教Doggo做后空翻。

像Doggo这样的机器人是即将到来的机器人革命的一部分。有足机器人正变得越来越有能力，波士顿动力，Agility Robotics和Anybotics等公司开始将它们定位为有用的工具，可在现场勘测，监控，安全甚至包裹递送中应用。

像Doggo这样的廉价机器人平台让研究人员能够迅速改进控制系统，就像便宜的四轴飞行器推动了空中导航一样。目前，Doggo及其同类产品是为大学和实验室制造的，但很快，它们就会踏入现实世界。

机械工程专业和极端机动性负责人Nathan Kau表示，“我们已经看到了这些用于研究的其他四足机器人，但它们不是你可以带到实验室并用于你自己的项目的东西，我们希望开源Doggo可以让你用相对较小的预算来建立自己的机器人。”

开源：

github.com/Nate711/StanfordDoggoProject

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