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通用视觉SLAM框架OpenVSLAM

OpenVSLAM: Versatile Visual SLAM Framework

by xdspacelab

https://openvslam.readthedocs.io/

OpenVSLAM是一种单目、立体、RGBD视觉SLAM系统。它的显著特点有：

• 它兼容多种相机型号，可以轻松定制其他型号的相机。
• 创建的映射可以存储和加载，然后OpenVSLAM可以基于预先构建的映射将新图像本地化。
• 该系统是完全模块化的，通过使用易于理解的API将多个函数封装在单独的组件中而设计的。
• 我们提供了一些代码片段来理解该系统的核心功能。

OpenVSLAM的一个值得注意的特性是系统可以处理使用多个相机模型捕获的图像，例如透视，鱼眼和equirectangular。 如有需要，用户可以轻松实现额外的相机模型（例如双鱼眼，反射折射）。 例如使用equirectangular相机模型（例如RICOH THETA系列，insta360系列等）的视觉SLAM算法如上所示。

项目提供了一些用于理解系统核心功能的代码片段。 你可以在自己的程序中使用这些代码段。 请查看 ./example 目录中的 * .cc 文件或 查看简单教程和示例。

我们提供了安装和教程的文档。如果有任何疑问或注意到有关该软件的任何错误，请通过GitHub issue与我们联系。

Github项目地址：

https://github.com/xdspacelab/openvslam

安装

请查看文档中的安装部分。

Docker用户的使用说明。

教程

请查看文档中的Simple Tutorial章节。

点击下载示例ORB词汇表文件，样本数据集。

如果你想使用标准基准数据集（例如KITTI Odometry数据集）运行可视SLAM，请查看文档中标准数据集的SLAM部分。

如果你想加入我们的Slack社区，请在以下网站填写申请表：http://bit.ly/openvslam

以下功能正在努力开发中

• ROS支持
• IMU集成
• Python绑定
• 实现额外的相机型号
• 重构

欢迎提供反馈，功能请求和贡献！

License

2-clause BSD license (查看 LICENSE)

以下文件来自第三方库：

• ./3rd/json : 来自 nlohmann/json [v3.6.1] (MIT license)
• ./3rd/popl : 来自 badaix/popl [v1.2.0] (MIT license)
• ./3rd/spdlog : 来自 gabime/spdlog [v1.3.1] (MIT license)
• ./src/openvslam/solver/pnp_solver.cc : 来自 laurentkneip/opengv (3-clause BSD license)
• ./src/openvslam/feature/orb_point_pairs.h : 来自 opencv/opencv (3-clause BSD License)

Contributors

• Shinya Sumikura (@shinsumicco)
• Mikiya Shibuya (@MikiyaShibuya)
• Ken Sakurada (@kensakurada)