世界无人帆船大赛首次登陆中国，水手梦也能用代码实现

雷刚 发自 凹非寺 量子位 报道 | 公众号 QbitAI

无人驾驶帆船大赛，今年首次来到中国举办。

如果你兼具程序员、工程师和水手的兴趣，或许不容错过这个世界上最大最悠久的无人帆船赛事。

WRSC，全称：World Robotics Sailing Championship，将于今年8月25日首次在中国宁波举办。

现已公布的议程中，除了竞速赛，还有多项主题技术挑战，以及国际无人帆船学术会议。

负责WRSC赛事组织和IRSC论文评审的曹宇博士，专门为此撰写了一篇亮点介绍文章，我们转载如下：

WRSC 2019 比赛前瞻

从2008年在奥地利开始，世界无人帆船竞标赛已经在葡萄牙，加拿大，德国，英国，法国，爱尔兰，芬兰，挪威等国家成功举办。在世界各地为了推动风帆无人自动船舶的普及，研究和应用做出了贡献。

作为WRSC的第十二届赛事，今年比赛的举办将标志着世界无人帆船锦标赛走过了一纪年华。

本赛事也是首次在欧美洲之外举办，并且亮点不少：

2018年对于世界无人帆船领域来说有很重要的意义，首先是在WRSC 2018的几项挑战中，法国国立高等先进技术学院ENSTA首次完成了所有四项WRSC挑战任务。

同时就在比赛期间，挪威Sailbuoy队伍完成了人类历史上第一次横渡大西洋挑战，尽管只是横渡大西洋挑战中自西向东（北美出发，驶向欧洲）的一个赛段，这项成就也足以载入无人帆船发展的史册。

2019年借助着媒体的广泛报道，开源解决方案的普及[4]以及人工智能技术的进一步成熟，无人帆船领域也获得了更多的关注，WRSC 2019在朝着智能化互联化的方向上又提出了新的挑战。

围绕着2019年WRSC的主题 Connected Maritime Intelligence （互联海洋智能），今年比赛又对队伍提出了新的挑战。

在完成了横渡大西洋的挑战部分完成之后，使用机器人帆船完成横渡太平洋的愿景也渐渐明细起来。人类什么时候能够完全借助可再生能源自主地完成环球航行呢？

这个终极挑战必将花费我们很多年的时间，在实现这个宏伟的目标之前，WRSC比赛以互联海洋智能为蓝图提出了四个小挑战。

这也是WRSC在创始之初作为横渡大西洋挑战衍生赛事的本意。

这些个小挑战主要囊括了：航行基本能力，操控及避障能力，合作协同能力以及动态识别与追踪能力四个方面。

无人帆船其他机器人系统的本质区别在于，其动力是外界不可控制的风力，而帆船无法迎着风向航行。

无人帆船需要不断观察风向的变化，并且根据目标位置实时调整航行策略。

在竞速比赛中，帆船需要从开始线出发，绕过三个坐标点，并通过终点线。用时短的队伍获得相对于的排名高，最终冠军则由四个方面的综合排名决定。

竞速比赛

第二项挑战则是帆船的操控和避障能力。无人帆船作为一种长续航海洋观测的载体，需要能够在海洋中采集观测数据，为我们理解海洋提供数据基础。为了安全可靠的在大海中采集数据，无人帆船需要在不借助船锚的情况下在海域中保持自身的位置。在这项挑战中，帆船需要使用舵和帆的配合完成虚拟锚定任务。在指定时间内，锚定平均半径小的队伍则排名高。

虚拟锚定与避障

第三项挑战的内容则贴合了今年互联海洋智能的赛事主题，帆船需要通过各自协同探索大片未知海域。独木不成林，船舶间的通力合作可以帮助我们更高效地测量整片海域。其中的评分规则为，帆船每遍历一个区域内的方格就可以获得一分的奖励。为了鼓励船舶间的协同，首先遍历其他队伍没有搜索过区域的船舶会获得额外加分。最终得分高的队伍获得更高排名。

合作区域搜索

最后一项挑战捉迷藏则是一项全新的赛事内容，其挑战目标在于考察帆船的动态追踪及自主路径规划的能力。参赛队伍根据前三项比赛的排名，名次接近的队伍两两一队进行比赛。在比赛中，船帆上会在两侧各贴一张A4纸大小的AprilTag。如果队伍成功发现并识别出AprilTag则得三分，相反的队伍可以选择在两个属于自己的圆形区域间躲避航行，每成功航行一程得一分。最终得分由识别与躲避分相加，得分高者排名高。

捉迷藏

本届赛事目前已经吸引了包括浙江大学，上海交通大学，华中科技大学，中国海洋大学，大连海事大学等国内知名院校队伍的参与。同时欧美老牌强队，包括南安普顿大学，亚伯大学也确认了今年的参赛计划。比赛日程目前已经确定：

• 8月25日 测试日
• 8月26日 竞速赛
• 8月27日 虚拟锚定避障
• 8月28日 合作区域搜索
• 8月29日 捉迷藏
• 8月30日 国际无人帆船学术会议
• 8月31日 国际无人帆船学术会议

比赛地点及公众开放日活动会在赛事官方网站[6]以及本专栏中及时更新，希望与你在宁波共同探索无人帆船的未来！

传送门

2018比赛前瞻 https://zhuanlan.zhihu.com/p/42700444

2018年比赛规则 https://www.roboticsailing.org/2018/wp-content/uploads/2018/08/WRSC2018_rules_v1-1.pdf

Sailbuoy横渡大西洋 https://www.apnews.com/f6d0e2a099684468873ab48966590ada

开源方案 https://robotic-sailing-intro.readthedocs.io/en/latest/

2019年赛事挑战 https://www.roboticsailing.org/2019/rules/

2019 官网 https://www.roboticsailing.org/2019/

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