[嵌入式开发]·2016大学生智能汽车竞赛平衡组总结

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翻到了之前写的一篇日志，2016年首次参加智能车竞赛写的总结，虽然我现在不再做嵌入式方向了，但也很怀念当时奋斗的岁月。初出茅庐，无所畏惧，勇往直前。希望未来的自己，不忘初心，一路向前。。

| 第十一届自平衡智能车研究@云中行走 0） 写在前面 完成了第十一届恩智浦杯全国大学生智能车总是要写一些总结，留给下届参赛队伍可以做一些参赛的经验，留给自己也可以为比赛画上完满的句号。我们比赛的成绩一般，只拿到了省三，但也很满足了。我们云中行走队参赛队员有14通信@，15电子@和我15电子@。这应该是我们安徽师范大学首次大一参加智能车竞赛，能完成比赛，也创造了新的历史。这也是我首个项目，给我留下了最难忘的宝贵回忆。。 1） 赛前准备 我们正式接手比赛是在2016年3月，我们开始组队和准备比赛比其它队伍晚了三个多月，组队也过程也不够严谨，所以在之后的比赛中遇到很多的困难。最开始准备比赛的时候，询问了师兄们的意见，简单进行了任务分工，也开始了关于比赛的学习。之后我们就在网上买了一些必备模块，主控芯片，电源模块，双电机驱动模块，陀螺仪加速度计模块等，其实有些模块也可以用往年师兄们用过的，当时我还不知道，这样做可以省不少钱的，所以很推荐大家这样做。 我是主要负责软件部分程序设计，所以相对来说要学习的是最多的。对于开发软件的使用，对于单片机的操作，对小车控制原理的学习等，详细内容会在程序设计中讲。我们的学习主要是拿上届师兄们的程序和资料来学习。需要的基础知识包括C语言高级程序设计，模电数电知识，PCB电路设计软件，我就是因为基础知识没有打牢，所以吃了很多的苦头。所以我更推荐大二的学生参加比赛，强烈推荐大家打好基础。。 2）团队分工 一般参加比赛的队伍都是三人，合理的分工协作会事半功倍。所以在比赛前一定要挑选好队友，做好分工合作。一般都是由一个人主要负责软件部分（软件部分是最繁琐麻烦的，要学习的部分也是最多的，要有很好的C语言基础，和嵌入式开发经验），一个人主要负责硬件电路的设计和焊接（强烈推荐模电数电基础的人来做，因为最后制作的电路板会可能出现各种各样的问题，一个人负责焊板子和测试），最后一个人负责协调团队的合作，和协助其他两个队员的工作（这个人应该负责好队伍的进度，也要软件硬件都很熟悉，能够协助好其他队员的工作）。我们的队伍任务分配得不够合理，所以比赛之路很艰难，最终比赛成绩也很一般，希望大家引以为戒。。 3) 软件设计 我是主要负责软件开发的，知道这是最复杂最累的工作。要学的有很多，要做的也有很多。选择了软件开发就意味着没有了午休，也没有了周末和休息，也要承担着很大的压力。我是采取了模块化设计的思想，要学的部分很多，我是分成了一个个小任务来完成的。需要学习的有，开发软件使用，对于单片机操作，小车控制原理学习（最后都要建模数学模型，抽象成算法和C语言），OLED显示，串口操作，PWM电机控制，编码器计数，陀螺仪加速度计操作，蓝牙模块等等。首次参加比赛不建议自己编写所有控制程序，我推荐的是先去学习上届程序，学懂之后再根据着自己去修改（我曾经自己尝试过自己编写所有的程序，但是到后来就越来越累，效果也很差。最终我采取了参考往届程序的方法，效果很好）。关于直立车设计，有一份很好的学习资料，卓晴老师的直立车参考设计方案，调试指南和一份视频资料。这份资料是控制的核心，但是学起来却异常困难。最好能反复阅读资料和观看视频，最好也能找一位做过的师兄来教你，一定也要自己也要学习着运用着（我就是因为全部依靠着自己的学习，运用了两个月才学会控制原理，三个月才让小车立起来，所以最后调试时间很少）。。 4） 硬件制作&结构设计 我参与部分硬件电路的设计，我们是根据上届留下的电路板的基础上进行修改的。这样制作的效率会很高，也推荐大家这样做。画电路板一定要多花些时间，对于常用的接口和模块都要准备齐备，争取一次通过，为小车调试预留更多时间（调试时间越多，成绩一般也会更好，硬件制作一定不要拖累软件的调试）。 我们的结构设计并没有太用心，设计的很一般，结构不够稳定，导致小车速度也提不上去。最好的方法就是参看往届优秀的技术报告，根据优秀的设计来搭建自己小车。结构需要调整的时候可以更改，最好是能确定一个稳定的结构就一直用下去，因为直立车结构改变所有的参数都要重新调节。。 5） 赛前调试 赛前的调试对于比赛的成绩至关重要，在赛前准备，硬件制作一定要提前制作完成，给调试争取更多的时间。我们就是硬件制作占用了太多的时间，而留给调试的时间就很少，这也是最后成绩一般的原因之一。调试的时候一定要多记录数据和备份程序，我们比赛的时候上午没有跑完，下午用备份程序完成的比赛。备份程序至关重要。。 6） 比赛现场 比赛时间一般是四天，第一天下午是去比赛现场报到，相关事宜老师会安排好。第二天是赛场现场调试，上午有二十分钟，下午也有二十分钟。调试的赛道会只有比赛赛道一半长度左右，简单一些。一定要好好把握好调试的机会，让小车能达到很好的状态。我们在现场调试的时候就是太紧张了，调试得很不理想，上午没跑完比赛也跟这又很大关系。如果想争取更好的成绩也要把握好调试机会。第三天是初赛，上午正跑三次机会，下午反跑三次机会，上场比赛前会有十五分钟的调试时间，也同样要利用好。。 7） 总结尾巴 用了一个晚上完成的这个经验总结，因为我是首次参加智能车比赛，也是我首个项目，所以总结肯定会有很多不足之处。因为我是抱着学习的态度来参加比赛的，也学到了很多东西，就是在途中遇到了很多问题，也做出了很多妥协，所以很将就的完成了比赛，只拿到了省三。我应该会在今年的基础上明年继续参加比赛，争取拿到更好的成绩。（关于经费报销问题，一般一个队伍会花三千元左右，而大部分都要参赛队员自己出。希望以后参加比赛的同学一定考虑清楚，购买东西的时候也要节俭。） 致谢：很感谢学校和老师的帮助与支持，很感谢在制作和调试赛车时给予我很多帮助和鼓励的师兄与师姐们，感谢一直支持和鼓励的朋友们，最后特别感谢陪我一起走过来的队友们是我们一起完成了比赛。。 |

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