使用Scratch3和ROS进行机器人图形化编程学习

这是之前,“使用Scratch2和ROS进行机器人图形化编程学习”的升级版。

为了让更多小朋友,尤其是小学以及幼儿园的孩子,可以接触和使用ROS,无缝对接scratch编程/AI/ROS。

重要参考链接:

  1. https://github.com/Affonso-Gui/scratch3-ros
  2. https://github.com/Affonso-Gui/scratch3-ros-vm
  3. https://github.com/LLK/scratch-vm

  只需四步,即可使用(快速开始指南):

  1. 安装ROS和依赖: # Install main dependencies sudo apt install ros-kinetic-rosbridge-server # Install examples dependencies sudo apt install ros-kinetic-turtlesim ros-kinetic-actionlib-tutorials
  2. 打开:http://scratch3-ros.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp
  3. 新开终端输入如下命令: roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
  4. 在左下角添加扩展中选择ROS Extension,并输入localhost的IP。(127.0.0.1或192.168.x.x)。

启动rosbridge_server

选择ROS

Scratch3与ROS链接成功

先看3个简单案例:

1. chatter 字符串

chatter

2. actionlib fibonacci

actionlib

3. turtlesim

turtlesim

用键盘遥控看看效果???

键盘遥控

使用命令也是可以的:

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:   x: 0.1   y: 0.0   z: 0.0 angular:   x: 0.0   y: 0.0   z: 0.1"

画圆

4.  pr2

pr2


当然案例还有很多。

自己尝试制作一个案例吧。如使用键盘遥控机器人在环境中运动如何实现呢?

如何用scratch实现前进后退?

如何用scratch实现左转和右转?


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