Task之多任务通信
VxWorks是一个典型的多任务操作系统。这多个任务之间不可能完全的彼此独立，它们需要一些系统机制来协调彼此的动作。这些机制就属于多任务通信，主要可以分为两类：事件通知、数据传递。
VxWorks系统提供了多种任务间通信机制:中断锁、任务锁、多种信号量、消息队列、管道、VxWorks事件(VxWorks Event)、消息通道。另外，同一内存空间里的任务(都在内核，或在同一RTP里)可以通过访问共享的数据结构，直接进行数据交换。不过，这些共享资源最好由互斥机制进行保护
- 中断锁 - 可以关闭中断，阻止ISR抢占。这可不是通用机制，一定要谨慎使用
- 任务锁 - 可以关闭其它任务的抢占。同样也不是通用机制，要谨慎使用
- 信号量 - 任务同步与互斥的基本方法。VxWorks提供四种信号量，以及POSIX信号量。还可以将信号量创建为公共对象，用于进程间通信
- 消息队列 - 直接在任务间传递消息(数据)的高级机制。也可以创建为公共对象，用于进程间通信
- 管道 - 在消息队列上封装的另一种消息机制。通过标准I/O函数和select()来操作
- VxWorks事件 - 可用于任务-任务、ISR-任务、信号量-任务、消息队列-任务之间的同步与通信
- 消息通道 - 基于socket的通信机制，可用于任务间、进程间、处理器间通信
另外还有信号(Signal)可以在任务和进程间传递事件，不过一般不把它当作通信机制
共享数据结构
同一内存空间里(都在内核，或在同一RTP里)的任务之间，最显而易见的的通信方式就是访问共享的数据结构，因为它们使用单一线性地址空间
不同的任务可以直接访问全局变量、线性缓冲区、环形缓冲区、链表，以及指针。不过这些共享的数据结构，需要使用互斥机制(例如互斥信号量)来保护
中断锁
函数intLock()关闭中断，阻止ISR的抢占。在任务或ISR里都可以调用它。函数intUnLock()重新使能中断。这一对儿函数通常用于保护临界区域
当任务去访问ISR也会访问的数据结构时，就使用intLock()来阻止ISR的抢占。很显然，这种操作应该尽可能的简短，甚至不要调用任何函数。否则它直接影响到中断延时，导致系统的不确定性。如果还要阻止任务的抢占，那么同时要使用taskLock()
警告:使用中断锁时，再调用系统函数的话，可以导致中断不定期的重新使能，例如调用的函数发生阻塞，或者激活高优先级任务
任务锁
函数taskLock()关闭任务抢占，仅让当前任务执行，除非当前任务阻塞或挂起。当这个任务解除阻塞、恢复执行后，它会再次禁止任务抢占。函数taskUnlock()恢复其它任务的抢占。这一对儿函数也用于保护临界区域，不过不能在ISR中使用
任务锁可以嵌套使用，其内部有计数器，因此同等数量的taskUnlock()被调用后，才能真正的重新使能任务抢占
注意: 任务锁可能影响系统的实时响应时间，因为它阻止了高优先级任务的执行，通常互斥信号量是个更好的选择。另外，任务锁不会阻止中断。想要同时阻止中断抢占的话，就同时使用intLock()
关于其它通信机制，咱们另开章节，慢慢聊
这正是：
任务协同来操作，通信机制选择多。
中断/任务可上锁，其它手段慢慢说。