优点:
车体坐标系转换到世界坐标系
约束和未知量的个数的关系:
使得
最小,其中
的通解为
直线拟合——y=5x+2
采样数据
构建方程组:已知x,y求出a,b
求解以上超定方程组:
代入以上方程即可求出:
里程计标定分为两种方法:
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