基于PCL库的大规模点云数据管理与显示

首先分享音乐,以为编辑内容真的很麻烦。以下来自提问者的总结,希望大家有做过相关的研究的,可以提出你们的思路,一起交流:

由于目前计算机技术有限,不能将大规模的点云数据一次性导入内存,因此需要对点云数据进行重新组织,在可视化过程中,对点云数据进行实时调度,不断地在内存和外存之间实现数据切换,随着用户的交互,视点位置的改变,将落入可见区域的数据读入内存,同时释放不在显示区的数据,其中数据的组织是可视化的前提。

主要功能:实现大规模点云的显示,缩放,漫游。

我目前总结出以下这两种方法,但是不能用编程语言进行实现,如有更好的实现方法,可以互相交流:

1)对点云数据进行分块组织,使用八叉树对分块后的数据进行索引。在可视化时,将落入可视区域的点云数据块读入内存,根据漫游者视点位置,对数据进行简化进行多分辨率的绘制。

难点:内外存数据切换,点云数据的分块组织,漫游

2)对点云数据进行分层抽稀,形成类似于金字塔的点云金字塔模型,形成点云稀疏程度由稀疏到密集,数据量由小到大的金字塔结构。

大致步骤:对点云数据进行抽稀及数据的分块组织,首先对原文件进行抽稀,得到较稀疏的点云,保存为一个文件,再此基础上在进行抽稀,直到分层完成。然后将抽稀后的点云数据分割分块存放,在点云显示时根据显示区加载相应的分块数据。

难点:金字塔模型的构建,点云数据的分块分割存放,内外存数据切换。

有研究者可以直接加我QQ与我交流一下,最近有网友加了我的小号,没能及时回复,现在已经改为我经常使用的QQ了,同时也期待大家不是都是有难点要我帮忙解决(因为我也是初学者,说白了也是很渣的),最近一个月就有很多人加我QQ,博客里给我留言等方式来问问题,我是很乐意一起解决的,但是我的时间也是有限的,相互体谅,重要的是我也想学习更多啊!所以大家可以相互分享,或者投稿我发出来与大家一起分享!加我QQ(920177957)与我交流

原文发布于微信公众号 - 点云PCL(dianyunPCL)

原文发表时间:2019-07-15

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