基于PCL库的大规模点云数据管理与显示

首先分享音乐，以为编辑内容真的很麻烦。以下来自提问者的总结，希望大家有做过相关的研究的，可以提出你们的思路，一起交流：

由于目前计算机技术有限，不能将大规模的点云数据一次性导入内存，因此需要对点云数据进行重新组织，在可视化过程中，对点云数据进行实时调度，不断地在内存和外存之间实现数据切换，随着用户的交互，视点位置的改变，将落入可见区域的数据读入内存，同时释放不在显示区的数据，其中数据的组织是可视化的前提。

主要功能：实现大规模点云的显示，缩放，漫游。

我目前总结出以下这两种方法，但是不能用编程语言进行实现，如有更好的实现方法，可以互相交流：

1）对点云数据进行分块组织，使用八叉树对分块后的数据进行索引。在可视化时，将落入可视区域的点云数据块读入内存，根据漫游者视点位置，对数据进行简化进行多分辨率的绘制。

难点：内外存数据切换，点云数据的分块组织，漫游

2）对点云数据进行分层抽稀，形成类似于金字塔的点云金字塔模型，形成点云稀疏程度由稀疏到密集，数据量由小到大的金字塔结构。

大致步骤：对点云数据进行抽稀及数据的分块组织，首先对原文件进行抽稀，得到较稀疏的点云，保存为一个文件，再此基础上在进行抽稀，直到分层完成。然后将抽稀后的点云数据分割分块存放，在点云显示时根据显示区加载相应的分块数据。

难点：金字塔模型的构建，点云数据的分块分割存放，内外存数据切换。

有研究者可以直接加我QQ与我交流一下，最近有网友加了我的小号，没能及时回复，现在已经改为我经常使用的QQ了，同时也期待大家不是都是有难点要我帮忙解决（因为我也是初学者，说白了也是很渣的），最近一个月就有很多人加我QQ，博客里给我留言等方式来问问题，我是很乐意一起解决的，但是我的时间也是有限的，相互体谅，重要的是我也想学习更多啊！所以大家可以相互分享，或者投稿我发出来与大家一起分享！加我QQ（920177957）与我交流