PCL-1.8.0安装与配置问题（2）

继续分享关于PCL-1.8.0安装的配置问题的一个小例程

测试文件说明（有同学提问，所以就说一下）

我用别人的例子说明，首先需要点云数据，pcd格式的，本文用麦子的点云文件，放在工程自己创建的“my”工程文件下，默认文件在工程文件C:\visual studio 2013\Projects\my\my中，若不是可以自己定义文件路径。

（我也把两个点云数据——maize和horse以及运行过的工程文件提供给大家，算做个参考吧）

如图所示，下面的是要添加的头文件，只是举个例子，根据自己的需要添加

代码如下

#include"stdafx.h"

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>//添加自己编程是所需要用到的头文件，以下几项也是头文件

#include<iostream>

#include<pcl/io/io.h>

#include<pcl/io/pcd_io.h>

intuser_data;

//以下为外部函数

void

viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer)

{

viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);

pcl::PointXYZ o;

o.x = 1.0;

o.y = 0;

o.z = 0;

viewer.addSphere(o, 0.25,"sphere", 0);

std::cout << "i only runonce" << std::endl;

}

void

viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer)

{

static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss << "Once per viewer loop:" << count++;

viewer.removeShape("text", 0);

viewer.addText(ss.str(), 200, 300,"text", 0);

//FIXME: possible race condition here:

user_data ++;

}

int_tmain(int argc, _TCHAR* argv[])//自动生成的主函数，在执行程序

{

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptrcloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd",*cloud);//默认测试文件在工程文件C:\visual studio 2013\Projects\my\my中，若不是可以自己定义文件路径

pcl::visualization::CloudViewerviewer("Cloud Viewer");

//showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止

viewer.showCloud(cloud);

//该注册函数在可视化时只调用一次

viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

//该注册函数在渲染输出时每次都调用

viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

while (!viewer.wasStopped())

{

//在此处可以添加其他处理

user_data++;

}

return 0;

}

预编译出现如下图所示，说明编译通过

第一次调试的时候速度回很慢，大家耐心点。

如果数据存在，则直接显示如下图

注意：

1.出现上图“rgba”提示，是数据点云没有带色彩信息，可以将数据类型定义为XYZ类型，不采用XYZRGB就不会出现这个提示了。

即将以下语句

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

改为

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

2没有数据运行程序后，运出现如下窗口属正常，测试也是成功的。

在输入法为英文状态下按r，可以看到如下图，也可按左键拖动

以上内容只是个人的经验，可能在说明过程中存在错误，还请大家见谅，不吝赐教，谢谢大家。

题外话：

有人评论说：

PCL官网上的All-In-One Installer只更新到1.6.0版本，1.8.0的版本是由一个日本小哥制作和维护的: http://unanancyowen/en/pcl18/

所以有必要说一下，过一些天，再更新在windows安装虚拟机以及如何安装pcl等问题

附件（本例程代码已经上传到我的CSDN地址是：http://download.csdn.net/detail/u013019296/9841079）