基于CAN的bootloader在KEAZ系列上的移植

在实际的工程和产品开发中，我们需要更新产品的程序，这时候就需要产品具备bootloader引导程序功能，而嵌入式中常用的接口有基于UART,CAN,IIC,SPI, 以太网等，今天我们来看看使用广泛的基于CAN的bootloader在NXP汽车控制器S9KEAZ系列上的移植。

首先因为我们使用上位机PC来下载程序而上位机不能直接连接CAN总线，所以还需要一个转接板将CAN通讯转成串口通讯接入上位机PC，PC和转接板之间使用XMODEM文件传输协议。

S9KEAZ64同KE06是一样的资源和手册，只是应用的温度范围不同，可以使用KE06的SDK快速建立工程，官网也提供一个AN4874和AN5219以及AN2295参考笔记，可以是一个很好的起步和参考，但是这个比较简单，实际的工业产品还要加一些自己的东西。

整体的结构和硬件连接

因为我实际的板子使用的是内部时钟，和freedom不同，所以要修改时钟

为FEI模式

注释掉OSC

根据Flash分配设置应用程序运行的起始地址

在应用程序中的icf文件中要跟这个设置地址配置一致，否则应用程序不能正常运行。其他位速率等的设置根据自己的需求配置，保持和转接板一致的设置。

应用程序中icf文件修改，

其实我们将中断向量表从0地址，重新定位到了0x5000，我们可以使用NXP官网提供的工具将bootloader的程序和应用程序合成，这个工具支持使用Srec文件合同，我们也可以配置IDE生成bin文件使用其他支持的工具合bin文件。

IAR中生成bin文件需要设置成如下模式

将合成后的文件下载到自己的硬件板件，准备几个不同的应用程序bin文件，来测试我们移植好的bootloader，测试上位机使用tera term，tera term是免费开源的虚拟终端，支持网口和串口，且内置很多协议，设置串口为115200，N8,1, 然后如果板子进入下载模式，选择下载的文件

等待下载完成，根据自己应用程序的需求测试看是否通过，我自己使用的两个测试bin文件会输出不同的CAN消息，且操作不同的继电器。我们也可以将J1939程序加入，完成基于J1939的bootloader。NXP官网还提供了MCUBOOT2.0.0的下载包，但是目前还不支持KE06和S9KEAZ系列，需要自己动手移植，且移植工作量比较大但是是比较标准和量产正式的bootloader供用户使用。而且支持的芯片的bootloader已经集成进SDK供用户使用，也很方便，如果能支持全系列就更好了。