倒立摆模型建立

前段时间出了点小状况、吃饭的家伙坏了

啊不、发错了、应该是这个

是它出了点小状况

gym一个小目标——AI操作游戏的其中一个比较方便的就是可以模拟物理环境、简单的比如倒立摆、复杂的有二维三维运动机器人

我们这里先使用solidworks绘制三维模型、通过matlab提供的插件将三维模型转换为simulink模型，也是可以模拟物理环境的，使用的插件是SimMechanics Link

在重力作用下的倒立摆就像这样

传统的控制理论也是可以完成控制目标的、我们就先控制一个自由度的、只让摆杆竖直

最初生成的simulink模型文件是这样的

我们就要在这个模型的基础上完成基于增强学习的控制，让摆杆既竖直又保持在中央位置

相关文件以及三维模型在这里

https://gitee.com/sickle12138/MatGamer/tree/master/RL/pendulun

打开文件需要solidworks2019

matlab2018b