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使用Halcon读取Stanford bunny模型

1

模型下载

下载地址:

https://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/bunny.html

打开后页面如下

点击红色箭头所指,下载.PLY格式

2

ply格式简介

PLY是一种数据存储格式, 全名为多边形档案(Polygon File Format)或斯坦福三角形档案(Stanford Triangle Format)。该格式主要用以储存立体扫描结果的三维数值,可以存储颜色、透明度、表面法向量、材质座标与资料可信度等属性。

使用记事本打开兔子模型文件

部分文件内容如下

从上到下,一行一行将此文件格式捋一下。

  • 首先文件结构由文件头+数据内容组成,文件头由ply开始,一直到end_header 为止;
  • format关键字后跟着的是数据的编码形式,分为ASCII码和Binary两类;
  • comment后跟着的是注释信息,包括些作者、版本等信息,如果是带贴图的ply文件需要将贴图文件名放在注释信息;
  • element关键字后面跟的是元素类型和个数,元素包括顶点vertex和面片face,这里是35947个顶点,69451个面片;
  • property关键字后面跟的是这个元素(element)的数据类型,此处表示每个点(用一行表示)后跟着5个数据,分别为x、y、z、confidence、intensity ,所有数据的数据类型为float32;
  • list表示后面跟着的是个列表,vertex_indices 指的是这是个顶点列表,本行用一个uint8的数字打头,指出列表中的元素个数数据类型,然后unint32表示的是列表中数据的类型,也就是用32位无符号整形表示此面片顶点对应的vertex元素的编号(按顺序从小到大);
  • 再后面就是根据文件头规定的属性,依次排列的数据。

3

halcon程序

完整读取代码如下

使用read_object_model_3d读取3D模型

使用本地函数visualize_object_model_3d可视化3D模型

dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 400, 500, 'black', WindowHandle)
*读取点云ply文件
read_object_model_3d('C:/Users/SWD-AR02/Desktop/bunny.ply/bunny.ply', 'mm', 'convert_to_triangles', 'true', ObjectModel3D, Status)

Instructions[0] := 'Rotate: Left button'
Instructions[1] := 'Zoom:   Shift + left button'
Instructions[2] := 'Move:   Ctrl  + left button'

Message := 'Bunny3D PointCloud'
*虚拟化模型并且显示
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], [], [], Message, [], Instructions, PoseOut)
dev_clear_window ()

所使用的halcon算子介绍:

read_object_model_3d(:: FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue :ObjectModel3D, Status)

功能:从文件中读取3D对象模型,并返回3D对象模型的句柄,支持的格式有'om3'、‘dxf’、‘off’、‘ply’、‘obj’等。

参数:

FileName:读取文件路径

Scale:制定文件数据单位

GenParamName: 制定通用参数名字

GenParamValue :通用参数值

ObjectModel3D: 读取到3D对象模型的句柄

Status: 输出状态信息

4

显示兔子模型

可以看到一只十分健硕的兔子

本文分享自微信公众号 - 机器视觉那些事儿(jiqishijue),作者:threeQing

原文出处及转载信息见文内详细说明,如有侵权,请联系 yunjia_community@tencent.com 删除。

原始发表时间:2019-08-14

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