使用Halcon读取Stanford bunny模型

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模型下载

下载地址：

https://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/bunny.html

打开后页面如下

点击红色箭头所指，下载.PLY格式

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ply格式简介

PLY是一种数据存储格式， 全名为多边形档案（Polygon File Format）或斯坦福三角形档案（Stanford Triangle Format）。该格式主要用以储存立体扫描结果的三维数值，可以存储颜色、透明度、表面法向量、材质座标与资料可信度等属性。

使用记事本打开兔子模型文件

部分文件内容如下

从上到下，一行一行将此文件格式捋一下。

• 首先文件结构由文件头+数据内容组成，文件头由ply开始，一直到end_header 为止；
• format关键字后跟着的是数据的编码形式，分为ASCII码和Binary两类；
• comment后跟着的是注释信息，包括些作者、版本等信息，如果是带贴图的ply文件需要将贴图文件名放在注释信息；
• element关键字后面跟的是元素类型和个数，元素包括顶点vertex和面片face，这里是35947个顶点,69451个面片；
• property关键字后面跟的是这个元素（element）的数据类型，此处表示每个点（用一行表示）后跟着5个数据，分别为x、y、z、confidence、intensity ，所有数据的数据类型为float32；
• list表示后面跟着的是个列表，vertex_indices 指的是这是个顶点列表，本行用一个uint8的数字打头，指出列表中的元素个数数据类型，然后unint32表示的是列表中数据的类型，也就是用32位无符号整形表示此面片顶点对应的vertex元素的编号（按顺序从小到大）；
• 再后面就是根据文件头规定的属性，依次排列的数据。

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halcon程序

完整读取代码如下

使用read_object_model_3d读取3D模型

使用本地函数visualize_object_model_3d可视化3D模型

dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 400, 500, 'black', WindowHandle)
*读取点云ply文件
read_object_model_3d('C:/Users/SWD-AR02/Desktop/bunny.ply/bunny.ply', 'mm', 'convert_to_triangles', 'true', ObjectModel3D, Status)

Instructions[0] := 'Rotate: Left button'
Instructions[1] := 'Zoom:   Shift + left button'
Instructions[2] := 'Move:   Ctrl  + left button'

Message := 'Bunny3D PointCloud'
*虚拟化模型并且显示
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], [], [], Message, [], Instructions, PoseOut)
dev_clear_window ()

所使用的halcon算子介绍：

read_object_model_3d(:: FileName, Scale, GenParamName, GenParamValue :ObjectModel3D, Status)

功能：从文件中读取3D对象模型，并返回3D对象模型的句柄，支持的格式有'om3'、‘dxf’、‘off’、‘ply’、‘obj’等。

参数：

FileName：读取文件路径

Scale：制定文件数据单位

GenParamName: 制定通用参数名字

GenParamValue ：通用参数值

ObjectModel3D: 读取到3D对象模型的句柄

Status: 输出状态信息

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显示兔子模型

可以看到一只十分健硕的兔子