ros系统
安装
apt install ros-melodic-desktop-full rosdep update echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall
官网：https://www.ros.org
异常
- roscore启动失败后调试(whereis roscore查看路径)：
python -m pdb roscore路径
write_pid_file写文件权限不够（chmod 777 -R 路径）
roscore启动roscore和rosmaster两个进程
另起2个终端运行，测试内置的小乌龟程序是否正常
rosrun 包名 节点名（源码包编译的文件lib文件夹下）：
- rosrun turtlesim turtlesim_node
- rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- roslaunch 运行多个节点
- poll failed with error Interrupted system call 断点调试问题 查看程序响应rosnode ping 节点
- roscore cannot run as another roscore/master is already running killall -9 roscore killall -9 rosmaster
命令
rosdep或者catkin安装包的依赖项 rosnode查看进程（节点、/全局命令空间、~私有命令空间（产生的默认路径不同https://blog.csdn.net/jack_20/article/details/70746736））
- rosnode list
- rosnode cleanup清楚
- rosnode ping
- rosnode info 节点
通过info中的direction判断输入输出，连接两个节点进行通信
rosmsg通信数据类型 rostopic节点发布消息道话题，订阅发布 rosparam获取节点参数 rossrv通信过程 ----符号，分割请求和响应
rospack find 包名（tab键，rospack通过package.xml查找包） rospack depends 包名（查看包的依赖） rosstack find stack名（一个stack包含多个包） roscd 包名（tab键） rosls 包名（tab键） rosmake pack1 pack2
rospy python客户端 roscpp C客户端 rosjava java客户端 rosed vim编辑器 参考https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/84453645
模拟
rviz（ros的三维可视化平台） rviz -d rviz文件
rqt（ros二维可视化平台）