【IoT迷你赛】我的“路虎”终于上云了

非常荣幸能有机会参加TencentOS Tiny内测，不得不说这次内测体验真的不错，源码、教程、学习资料一应俱全，内测群中的氛围也是非常棒，看了大家的提交的作品不禁感慨腾讯真是大佬云集，也是非常难得的一次经历。下面分享一个利用IoT开发版让“路虎”成功上云的案例。

一、场景及硬件展示

1、硬件清单：

• TencentOS Tiny IoT 开发板
• Wi-Fi模块
• “路虎”一辆

首先是IoT开发板，以及Wi-Fi模块：

还有我新买的路虎卫士

不好意思拿错图了，下面这个的这才是：

2、本设计目标：

正常的遥控车或者是遥控无人机等，主要通过专用遥控器以无线电（2.4GHz）的方式控制，通常控制距离有限，如果我们想在遥远的异地实现“云玩车”往往是难以实现的（我也不知道为什么会有这种想法）。本设计通过腾讯云端对遥控模型车进行基本的控制，如转向控制、车速控制等，实现异地畅玩模型车，如果车上配备一些摄像装置并回传数据，就能享受真正的穿越体验。设计整体示意图如下：

二、系统方案概述

1、系统方案

系统方案如下图所示：

（1）通过自定义数据结构，在腾讯云端向IoT开发板下发控制遥控车转向和速度的指令；

（2）IoT开发板接收并识别数据，生成控制模型车上电调和转向舵机的PWM控制信号；

（3）遥控车电调和转向舵机的信号线连接IoT开发板的PA0和PA1端口，控制信号通过IoT开发板的I/O口输出给遥控模型车，以控制遥控车以不同速度的前进后退、以及控制转动方向和角度；

（4）IoT开发板会定时向云端上报当前车速和转向的控制值（由于没有驱动额外传感器，这里就是将云端下发后已经生效的控制数据返回云端）

2、舵机的控制方式

舵机体积小、作用大，主要用于角度控制，通常使用于航模、智能小车、机器人，在工业上也有应用，比如船舶，导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的，在模型车中舵机主要用于控制车的转向。可以通过信号线发送可变脉冲宽度调制（PWM）的电脉冲来控制舵机，信号要求：50Hz，脉宽1ms-2ms（对应舵机臂转角0-180度）如下图所示：

3、电调的控制方式

电调全称电子调速器，它根据控制信号调节电动机的转速，分为有刷电调和无刷电调。有刷电调输出直流电，无刷电调输出三相交流电。这里使用有刷电调，内部包括单片机以及MOS驱动管等，其通过信号线接收到PWM信号后，经过电调内部单片机处理然后输出驱动调节信号调节MOS驱动管，让MOS驱动管调节输出的电压高低。

三、方案实现

1、腾讯云中自定义消息内容

在腾讯云的物联网开发平台新建产品，在数据模版中选择自定义数据结构，增加两个数据分别为Dir_PWM和Mot_PWM，成功后可以通过腾讯云提供的界面或者调用API接口控制下发数据。

2、IoT开发板端

在TencentOS Tiny中内置了MQTT等常用的物联网协议栈方便易用，我们通过简单定义一些数据结构、一些基本的初始化操以及和业务逻辑可以快速实现相关功能，这里展示相关PWM初始化操作，其他可以在提供的文件和资料中容易找到说明和相关案例：

四、成果演示

杂音有点大，耳机党注意保护耳朵

五、总结

体验下来整体的感受是入门指南资料等整理的非常棒易上手，同时腾讯云服务端提供了平台提供了各个版本的sdk提供了各种方便。另外，从上面的演示视频也可以明显的感受到，从云端到开发板端到端时延还是很高的，不太适合做实时的应用，未来5G全面商用以及服务如果能部署在MEC中，端到端时延将大幅降低。最后也推荐大家关注两个腾讯IoT 的公众号，可以及时地了解腾讯IoT 的动向。