越疆科技dobot(magician)机械臂在ROS　moveit下gazebo仿真控制和真实控制功能包 有兴趣的可以下载来玩

Magician Robotarm ====== 本文件夹中包含了多个为Magician机械臂提供ROS支持的软件包。推荐的运行环境为 Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic，其他环境下的运行情况没有测试过。

#### Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

**安装一些重要的依赖包** ```sh $ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers ``` **安装和升级MoveIt!**

```sh $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install ros-kinetic-moveit ```

**安装本软件包**

首先创建catkin工作空间 ([教程](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials))。 然后将本文件夹放到src/目录下，之后用catkin_make来编译。假设你的工作空间是~/catkin_ws，你需要运行的命令如下： ```sh $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone -b kinetic-devel http://192.168.0.11:10080/ros/magician_robot.git $ cd .. $ catkin_make $ source devel/setup.bash ```

#### Ubuntu 18.04 + ROS Melodic

**安装一些重要的依赖包** ```sh $ sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers ``` **安装和升级MoveIt!**

```sh $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install ros-melodic-moveit ```

**安装本软件包**

首先创建catkin工作空间 ([教程](http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials))。 然后将本文件夹放到src/目录下，之后用catkin_make来编译。假设你的工作空间是~/catkin_ws，你需要运行的命令如下： ```sh $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone -b melodic-devel http://192.168.0.11:10080/ros/magician_robot.git $ cd .. $ catkin_make $ source devel/setup.bash ```

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### 使用仿真模型

用Gazebo仿真请运行： ```sh $ roslaunch magician_description gazebo.launch ```

运行MoveIt!模块, RViz界面: ```sh $ roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch ```

运行后台程序及Magician Control Panel界面： ```sh $ roslaunch magician_background magician_background.launch ```

> 关于MoveIt!的使用方法可以参考[docs/moveit_plugin_tutorial.md](docs/moveit_plugin_tutorial.md) Tips: 每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。

### 使用真实机械臂 将Magician通过USB线连接到电脑。用以下命令可以查到当前电脑连接的USB设备的编号： ```sh $ ls /dev/ttyUSB* ``` 本软件包默认的编号是ttyUSB0 。假如当前编号不是0的话，请对magician_hardware/launch/magician_bringup.launch的相应部分进行修改。 ``` <node name="magician_hardware" pkg="magician_hardware" type="magician_hardware_node" args="ttyUSB0" output="screen"/> ``` 现假设设备编号是ttyUSB0，运行以下指令来启动驱动： ```sh $ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 $ roslaunch magician_hardware magician_bringup.launch ``` 运行MoveIt!模块和RViz界面: ```sh $ roslaunch magician_moveit_config moveit_planning_execution.launch ``` > 关于MoveIt!的使用方法可以参考[docs/moveit_plugin_tutorial.md](docs/moveit_plugin_tutorial.md) Tips: 1.每次规划路径时，都要设置初始位置为当前位置。 2.Magician各轴运动角度范围为 J1: [-125°~125°]; J2: [20°~90°]; J3: [35°~90°]。在此范围外时MoveIt!无法进行规划。

运行后台程序及Magician Control Panel界面： ```sh $ roslaunch magician_background magician_background.launch ```