RTP之调度策略

在《Task之调度策略》里介绍了VxWorks的主要调度策略,而有了RTP之后,系统又是如何调度的呢?其实非常非常简单:RTP不参与调度VxWorks还是使用之前的调度策略,即所有Task基于优先级抢占,以及默认关闭的时间片轮转。这确保在任何给定的时刻,系统中准备运行的最高优先级Task都将执行,而不管该Task是在内核中还是在任何进程中。相比之下,非实时系统主要使用分时调度策略,以及动态调整进程优先级,以确保没有进程会长期无法使用CPU,并且没有进程独占CPU。VxWorks的时间片轮转也是一种分时策略,但它不会干扰优先级的抢占,因此它具有确定性,保证了实时性。

如果你不打算使用pthread,现在就可以跳到文末点赞了

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不过,为了更好的支持POSIX标准,VxWorks在RTP里引入了POSIX的Thread调度策略。事实上,要想在RTP里使用POSIX的Thread必须要包含这种调度策略:INCLUDE_POSIX_PTHREAD_SCHEDULER

从名字上就可以看出来,这种策略只对RTP里的Thread有效。而Kernel里的Task和Thread,以及RTP里的Task,用的都是VxWorks的传统策略

POSIX定义的几种调度策略在VxWorks的RTP中的实现方式:

  • SCHED_FIFO – 类似于默认的优先级抢占
  • SCHED_RR – 基于时间片轮转策略封装
  • SCHED_OTHER – 直接使用当前调度策略
  • SCHED_SPORADIC – 这个复杂些,没有直接对应的策略。它适用于零星的非周期行为,可以让该Thread在短期内以高优先级执行,其它时间内以低优先级执行

需要注意的地方:

  • 不建议Thread函数与Task函数混用,即POSIX的Thread里就不要调用Task相关的函数了
  • Task的优先级越高,数字越小,例如0是最高优先级;POSIX Thread相反,优先级越高,数字越大。不过将全局变量posixPriorityNumbering的值由默认的TRUE改为FALSE后,POSIX的优先级就与VxWorks的一致了
  • Thread的调度策略不能动态切换到SCHED_SPORADIC,但是可以从SCHED_SPORADIC动态切换到其它策略
  • 如果已经使能了时间片轮转策略,再使用kernelTimeSlice()改变时间片大小的时候,不会影响到之前使用SCHED_RR策略创建的Thread的时间片。
  • 使用pthread_setschedprio()降低Thread的优先级后,该Thread会排到同优先级队列的部;而使用taskPrioritySet()降低Task的优先级后,该Task会排到同优先级队列的

本文分享自微信公众号 - 这里只有VxWorks(VxWorks567)

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原始发表时间:2019-09-29

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