Local Image Descriptors

3D Vision 课程笔记汇总。

Local Features

Advantages of local features

Motivation

How to define "unusual"?

为了在其他图像中可以明确匹配（如图像校准任务），我们需要选取非寻常的特征。但是如何定义非寻常？

思考下图的情况，我们用小窗口来选取特征，怎样选取的特征是好的特征？

• 第一幅图是在平坦区域选取特征
• 第二幅图是在边缘区域选取特征
• 第三幅图是在角落区域选取特征

现在分别将三幅图中的窗口移动，可以发现平坦区域的特征变化不大，几乎算是没怎么变；边缘区域左右移动的话会有变化，上下移动则没变；角落区域上下左右移动都会有明显的变化。

所以，第三幅图选取的特征是好的特征（独一无二，非寻常）。即选择好特征的标准是：在所有方向上移动，都会有大的变化（Shifting the window in any direction causes a big change）

Harris Corner Detector

SIFT - Scale Invariant Feature Transform