ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。
配置Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种安装模式
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
注:强烈建议使用国内或者新加波的镜像源,这样能够大大提高安装下载速度。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
首先,确保你的Debian软件包索引是最新的:
sudo apt-get update
在ROS中,有很多不同的库和工具,官方提供了四种默认的配置:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
要查找可用软件包,请运行:apt-cache search ros-kinetic
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到bash会话中),那将会方便很多:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。 如果你只想改变当前终端下的环境变量,可以执行以下命令:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
如果你使用 zsh,替换其中的 bash, 可以用以下命令来设置shell:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
到目前为止,已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区,有各种各样的工具和需求分别分布。例如:rosinstall是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。
要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential