Gazebo之创建一个小车

用户1696846

发布于 2020-01-15 15:27:25

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发布于 2020-01-15 15:27:25

文章被收录于专栏：Android自学Android自学

背景：在一台已经搭建好gazebo的ubuntu系统。（此文是窗口操作，所有操作在终端中也可完成，终端操作方式不再叙述）

找到Home/.gazebo/models 目录，发现下面有好多内置的模型文件夹，里面内置了各种描述模型的文件，这些文件都是可以参考和学习的文件。

注意：.gazebo是隐藏文件夹，需要ctrl+H强制显示，才可以在ubuntu的文件管理器中看到。

step1

在models文件夹下面，我们新建一个名为my_robot的文件夹。

step2

进入到my_robot文件夹中，右键新建一个model.config的空白文档。

并编辑此文件，输入以下代码，保存退出。

此段代码用来描述我们新建的仿真模型，具体含义挺通俗易懂的，不再具体解释。

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>
 
  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>me@my.email</email>
  </author>
 
  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>

step3

在my_robot文件夹中，右键新建一个model.sdf的空白文档。这个是重点的模型文件。

在其中输入以下代码并保存退出。解释在代码中注释过了，可以看一下。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<sdf version="1.4"> 
  <model name="my_robot"> 
    <!--官方文档地址：http://sdformat.org/tutorials?cat=specification&-->
    <static>true</static>  
    <!--添加长方形底座。
    创建的是一个0.4*0.2*0.1米的盒子，由于盒子高为0.2，以盒子的中心点为坐标系，
    故需要<pose>0 0 .1 0 0 0</pose>，碰撞元素（collision）指定了所使用的碰
    撞检测引擎的形状，视觉元素（visual）指定了视图引擎的形状，大部分的例子中，
    collision和visual是相同的，最常见的使用不同collision和visual元素是为了
    搭配一个使用了复杂网格的视觉元素而简化了碰撞元素，这有利于提高性能。-->
    <link name="chassis"> 
      <pose>0 0 .1 0 0 0</pose>  
      <collision name="collision"> 
        <geometry> 
          <box> 
            <size>.4 .2 .1</size> 
          </box> 
        </geometry> 
      </collision>  
      <visual name="visual"> 
        <geometry> 
          <box> 
            <size>.4 .2 .1</size> 
          </box> 
        </geometry> 
      </visual>  
      <!--添加一个万向轮，万向轮是一个没有摩擦的球体。-->
      <collision name="caster_collision"> 
        <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>  
        <geometry> 
          <sphere> 
            <radius>.05</radius> 
          </sphere> 
        </geometry>  
        <surface> 
          <friction> 
            <ode> 
              <mu>0</mu>  
              <mu2>0</mu2>  
              <slip1>1.0</slip1>  
              <slip2>1.0</slip2> 
            </ode> 
          </friction> 
        </surface> 
      </collision>  
      <visual name="caster_visual"> 
        <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>  
        <geometry> 
          <sphere> 
            <radius>.05</radius> 
          </sphere> 
        </geometry> 
      </visual> 
    </link>  
    <!--增加左右轮。-->
    <link name="left_wheel"> 
      <pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>  
      <collision name="collision"> 
        <geometry> 
          <cylinder> 
            <radius>.1</radius>  
            <length>.05</length> 
          </cylinder> 
        </geometry> 
      </collision>  
      <visual name="visual"> 
        <geometry> 
          <cylinder> 
            <radius>.1</radius>  
            <length>.05</length> 
          </cylinder> 
        </geometry> 
      </visual> 
    </link>  
    <link name="right_wheel"> 
      <pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>  
      <collision name="collision"> 
        <geometry> 
          <cylinder> 
            <radius>.1</radius>  
            <length>.05</length> 
          </cylinder> 
        </geometry> 
      </collision>  
      <visual name="visual"> 
        <geometry> 
          <cylinder> 
            <radius>.1</radius>  
            <length>.05</length> 
          </cylinder> 
        </geometry> 
      </visual> 
    </link> 
  </model> 
</sdf>

保存退出。

至此我们的模型文件夹目录下文件结构如下。