The asynchronous backtracking algorithm (ABT) 算法

Asynchronous backtracking (ABT) 算法假设所有智能体（agent）都有各自的优先级（priority）。网络中每个智能体都知道自己的“上级”和“下级”都是哪些agent。

智能体知道他们自己的值，并且将这些值发送给自己的下一级智能体。所有的智能体都在等待消息，并回复消息。智能体每次更改自己的值后，都把自己的新值发送给自己的下一级智能体。每个智能体收到消息后，都要做出相应的反应。

下面是ABT算法的伪代码：

• 收到Ok?信号。当智能体收到Ok?信号时，该智能体会将信号内容添加到自己的记录表agent_view中。并检查自己的值（check_agent_view）。
• 收到Nogood信号。把Nogood信号内容添加到Nogood表中。如果发给自己Nogood信号的智能体不是自己的领居，就把该Nogood信号内容添加到记录表agent_view中，并将其作为自己的领居。检查自己的值（check_agent_view）。
• 检查值过程（check_agent_view）。当智能体目前的值与记录表agent_view中的值无法一致（consistent）时，为自己选一个可以一致的值，并将新值已Ok?信号的方式发送到下级；如果无法找到这种值，就进入回溯（backtrack）过程。
• 回溯过程（backtrack）。如果Nogood表是空的，那么广播通知其他智能体无解，然后终止程序；否则，从Nogood表中选择优先级最低的智能体，发送Nogood信号给它，将此Nogood从agent_view表中移除，检查自己的值（check_agent_view）。