机器人实践课程镜像虚拟机使用说明（适用于Arduino/ROS/SLAM等专业课）

虚拟机可以使镜像适用于所有系统，并且不需要额外的硬件，在此文做详细介绍。

课程镜像博文链接：https://cloud.tencent.com/developer/article/1572935

1 虚拟机安装

这里使用VirtualBox-6.1.4-136177-Win（以windows系统为例），请确保虚拟化支持已经打开。

安装界面

安装路径配置，可自定义

等待安装完成

点击完成，直接运行虚拟机

2 镜像配置

启动虚拟机后，界面如下：

虚拟机管理器

点击新建工具：

名称路径配置

分配内存（10GB）

为保证流畅运行虚拟机，内存请不要吝啬，至少要大于4GB，推荐8GB以上。

创建虚拟硬盘

推荐使用固定大小

硬盘大小配置

空间无需太大，几乎所有操作都在镜像中执行即可，硬盘依据需要自定义大小。

耐心等待如下过程结束：

创建虚拟磁盘

完成后，回到如下界面：

配置完成

3 加载镜像

本步骤加载Robot_20201.iso镜像，

点击设置：

添加iso镜像1

添加iso镜像2

添加完成！

如上为IDE方案！

启动后，出现如下界面：

选择第一项

等待启动完成。

顺利进入桌面

测试Gazebo，一切正常

如下为SATA方案：

设置使用SATA光盘镜像演示模式

出错

需要设置镜像为第一顺序！

顺序

注意！

启动，依然失败！目前只用IDE模式。

4 使用内置功能

如需更好的硬件性能，请安装增强功能。在设备选项卡最后一项。

安装增强功能

配置分辨率： 

设置为1360x768

5 Arduino

测试一下是否可以给Arduino硬件编程？？？

选择USB外设Arduino UNO R3

程序顺利下载并成功运行

6 ROS 

测试roslaunch：

roslaunch

gazebo multi robot 1

gazebo multi robot 2

对配置要求高的一些应用运行较慢。但功能全部正常。

7 ROS 2

简单一些的turtlesim：

turtlesim

8 SLAM

I love ubuntu

畸变校正

三维空间刚体运动案例

所测试案例全部正常运行。祝福各位使用愉快，收获满满。

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