EV3程序（二）拐弯

我们马路上的车是怎样拐弯的，这个大家应该都见过（司机转动方向盘，让前面的两个轮子转动一定角度，后面的轮子直接跟着往前滚动）

直走时的轮子位置

左拐时的轮子位置

右拐时的轮子位置

那我们EV3搭建的车子是怎么样的呢？

实际轮子位置

标记1的箭头叫做万向轮，拐弯时没有方向盘就靠它了。实际拐弯就是通过控制2和3的轮子来实现拐弯的。

下面我们来讨论拐弯的三种形式。

第一种：绕着两个轮子反向绕着中心点旋转。

第二种：两个轮子一个动，一个不动，不动的相当于中心绕转点

第三种：两个轮子都动，一个速度快，一个速度慢

下面我们再来看看三种拐弯形式对应的程序是怎样的。

第一种：A的速度是正向10，D的速度是反向10，拐的弯很小，相当于原地转弯

第二种：A的速度是正向10，D的速度是0，以一个轮子为中心旋转

第三种：A的速度是正向10，D的速度是50，绕着公共的中心点旋转，拐的弯会更大

回顾总结：拐弯是因为两个轮子的速度不一样。拐弯的大小取决于两个轮子的速度。如果两个轮子速度一样的话，那么就是直走；如果一个正，一个负，原地转弯；如果两个速度不一样的话，速度差值越大，拐的弯越小；相反越小，拐的弯越大。（速度要求都是同一方向）

除了可以使用上面的模块，还记得上节课我们讲的的移动槽和移动转向模块嘛，使用它们会比较简单。

移动槽

移动转向

如果对转向已经比较清楚了，可以直接使用移动槽，直接配置每个电机的功率，移动转向容易使用糊涂。推荐可以使用移动槽，要拐不同大小的弯只需要调整两个轮子的速度差。如果速度差一样，比如一个是20 50，另外一个是50 70，差值都一样，但是后面的速度比较大，拐同样大的弯花的时间就会比较短。

今天关于拐弯的讲解就到此结束了，谢谢你的阅读，有问题或者建议可以下面留言哦。