我们马路上的车是怎样拐弯的,这个大家应该都见过(司机转动方向盘,让前面的两个轮子转动一定角度,后面的轮子直接跟着往前滚动)
直走时的轮子位置
左拐时的轮子位置
右拐时的轮子位置
那我们EV3搭建的车子是怎么样的呢?
实际轮子位置
标记1的箭头叫做万向轮,拐弯时没有方向盘就靠它了。实际拐弯就是通过控制2和3的轮子来实现拐弯的。
下面我们来讨论拐弯的三种形式。
第一种:绕着两个轮子反向绕着中心点旋转。
第二种:两个轮子一个动,一个不动,不动的相当于中心绕转点
第三种:两个轮子都动,一个速度快,一个速度慢
下面我们再来看看三种拐弯形式对应的程序是怎样的。
第一种:A的速度是正向10,D的速度是反向10,拐的弯很小,相当于原地转弯
第二种:A的速度是正向10,D的速度是0,以一个轮子为中心旋转
第三种:A的速度是正向10,D的速度是50,绕着公共的中心点旋转,拐的弯会更大
回顾总结:拐弯是因为两个轮子的速度不一样。拐弯的大小取决于两个轮子的速度。如果两个轮子速度一样的话,那么就是直走;如果一个正,一个负,原地转弯;如果两个速度不一样的话,速度差值越大,拐的弯越小;相反越小,拐的弯越大。(速度要求都是同一方向)
除了可以使用上面的模块,还记得上节课我们讲的的移动槽和移动转向模块嘛,使用它们会比较简单。
移动槽
移动转向
如果对转向已经比较清楚了,可以直接使用移动槽,直接配置每个电机的功率,移动转向容易使用糊涂。推荐可以使用移动槽,要拐不同大小的弯只需要调整两个轮子的速度差。如果速度差一样,比如一个是20 50,另外一个是50 70,差值都一样,但是后面的速度比较大,拐同样大的弯花的时间就会比较短。
今天关于拐弯的讲解就到此结束了,谢谢你的阅读,有问题或者建议可以下面留言哦。