036|由“鸡器人”想到的未来的自动化仓储

近日，在物流朋友圈里和各大媒体平台上，到处在分享一个视频，由美国Boston Dynamics公司开发的物流码垛“鸡器人”

视频如下：

波士顿物流拆码垛机器人

从报道中得知，这款机器人型号名为Handle，可以搬运操作约15Kg的箱子。

这款机器人看起来虽然体积上不是很小巧且有待完善改进，却有着很多目前市面上主流的搬运机器人所没有的优势，而且其中独特的设计让人看到不久的将来，仓储物流中心里的“无人化”指日可待。

看到“鸡器人”，让我们更多的想到的是目前有些3C行业应用的复合型的AGV，即在移动AGV本体上加装机械臂，完成移动和拣选两个作业。

复合型的机器人更多的是两种机器人的功能叠加，行走和抓取功能其实是在两个不同的平台基础上的系统集成。

那这款“鸡器人”相对而言，有哪些特别的地方呢？

首先，这款“鸡器人”的柔性是非常强的，与常规的激光导航AGV不同，官方宣称Handle使用车载视觉系统，跟踪标记的托盘以进行导航，找到并抓取和放置单个盒子。

在实际部署中，无需铺设太多辅助定位信息就可以完成导航和定位。机器人没有轨道的约束，可以自由行走和原地旋转，路径的行走只需要在配套的地图软件里配置就可完成。

同时，这种机器人移动和抓取的一体性更强，从结构上来看机械手部分和移动部分结合的更加紧密，机械手在动作时要机器人本体不断的调整重心和姿态，机器人本体移动时，也需要机械手适度的活动辅助“鸡器人”保持移动过程的平衡。

因此，“鸡器人”相对于复合机器人而言，更像一个专门的移动码垛机器人单品。

其次，这款“鸡器人”的行走方式也许会给自动化搬运技术带来一个新的方向：独特的双轮行走方式是个全新的技术，通常的移动AGV至少是4个轮子支撑的，而双轮行走需要对机器本身的平衡控制有着非常高的要求，机器在静止不移动时，也需要控制器实时的计算并对机身的位姿做出精确的控制才能保证“鸡器人”不倒。

这种行走方式给将来的搬运设备带来很多颠覆式的应用场景，比如：

-机器人行走只有两个轮，可以运行在更小的空间范围内，包括前进后退，原地旋转

-机器人行走对地面平整度的要求会降低：两个轮子的平衡控制要比多个轮控制更加现实，也许通过对两个轮的适当改造，就可以完成机器人对非平正地面的应对。

最后，这种行走的”鸡器人”与人形的机器人更加接近，更有可能完成之前各种AGV或者复合式的AGV所不能完成的工作。

之前Boston Dynamics公司已经研发出来了类似的人形机器人如下：

可以像人一样随意的在各种地面和台阶行走和奔跑，这种机器人能到达前所未有的高度“柔性”化行走，结合一定的视觉技术和辅助夹具，可以使人形机器人在仓储物流中心完成各种工位和各种工艺条件下的搬运、拣选、拆码盘等工作。

目前的“鸡器人”的尝试，无疑会为此类人形机器人的应用积累技术经验。

如果人形搬运机器人在仓库中可以大规模应用时，可以试想一下在目前的各种自动化仓储物流系统中的场景会是什么样：

卡车抵达装卸货平台，机器人进入卡车轿厢，将物料单元一一抱出并分类码放到对应的托盘上

需要入库的物料由机器人搬运进入仓库区，货架与货架之间预留通道很小，仅供机器人进入，机器人可以爬货架，将物料单元自由存储到高位和地位货架单元中。

物料的拣选由机器人自行搬运，自行拣选分类好

机器人自行搬运物料单元到各个工位处，协助下游工艺加工