奥迪推出大型自动驾驶数据集A2D2

目标为推进计算机视觉、机器学习、自动驾驶的商用和学术研究。

数据类型：

即包含RGB图像，也包括对应的3D点云数据，记录的数据是时间同步的。

标注类型：

目标3D包围框，语义分割，实例分割以及从汽车总线提取的数据。

传感器配置：

6 个摄像头和 5 个Velodyne VLP-16 LiDAR 传感器，对车辆周围环境360覆盖。

传感器位置：

数据规模：

标注的非序列数据，41227帧，都含有语义分割标注和点云标签。

其中含有前置摄像头视野内目标3D包围框标注12497帧。

另外，该库还包括 392,556 连续帧的无标注的传感器数据。

图像中的车牌和人脸都进行了模糊化处理。

A2D2与其他自动驾驶数据集的比较：

语义标注示例：

标注数据分布：

使用PSPNet进行语义分割的实验结果：

不同场景的测试集图像上的视觉效果：

总数据量很大，2.3TB。

使用许可：

CC BY-ND 4.0，所以官方允许将此数据集在商用场景中使用。

论文地址：

https://arxiv.org/pdf/2004.06320.pdf

A2D2数据集地址：

https://www.a2d2.audi/a2d2/en.html

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