使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9目标跟踪实践（四）

目标跟踪可以使用激光或视觉传感器，本节开始只提供思路，无教程，供有兴趣的朋友自主实践。

• 激光测距
• 视觉识别
• 融合技术

mobot aws racetrack gazebo

如下图所示：

mobot coke_can

如何编写mobot_follow节点，识别coke_can并跟随coke进行运动呢？

视觉：

视觉？opencv4？

激光：

激光？

参考指令：

第一个终端开启仿真环境：
ros2 launch mobot racetrack.launch.py

第二个终端开启跟随：
ros2 run mobot_follow mobot_follow 

效果：

mobot检测到coke运动其周边

具体视频如下：

ROS2和Gazebo9中mobot物体跟随仿真测试

环境也提供各种复杂模式～

白天：

白天模式下赛道仿真

夜晚：

夜晚模式下赛道仿真

也许这些有些无趣？编程程序实现竞速是不是更刺激一些呢？

ROS2和Gazebo9中mobot跑道环境仿真测试