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从零开始的混合控制:确保机器人任务的设计方法(CS RO)

过去数十年来的机器人研究使我们采用了不同的体系结构,以自动合成离散事件控制器,并在实际的机器人场景中实现这些运动和任务计划。 但是,这些体系结构通常建立在现有的机器人硬件上,从而生成解决方案,这些解决方案在设计上会受到可用功能和传感器的影响和/或限制。 与这些方法相比,我们提出了一种设计方法,该方法在给定特定的应用领域的情况下,允许我们构建使用离散事件控制器综合生成有保证的任务计划的自主机器人系统的第一个端到端实现。 我们在目标应用领域的多个任务中验证了该机器人系统。

原文题目:Hybrid Control from Scratch: A Design Methodology for Assured Robotic Missions

原文:Robotic research over the last decades have lead us to different architectures to automatically synthesise discrete event controllers and implement these motion and task plans in real-world robot scenarios. However, these architectures usually build on existing robot hardware, generating as a result solutions that are influenced and/or restricted in their design by the available capabilities and sensors. In contrast to these approaches, we propose a design methodology that, given a specific domain of application, allowed us to build the first end-to-end implementation of an autonomous robot system that uses discrete event controller synthesis to generate assured mission plans. We validate this robot system in several missions of our target domain of application.

原文作者:Tomás Liendro,Sebastián Zudaire

原文地址:https://arxiv.org/abs/2004.11258

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