计算机控制技术自主实验说明

为了进一步降低实验门槛，采用图形化编程和机器人，可以完成模拟量采集，电机调速和自动控制等单项和综合实验。

• https://github.com/NenadZG/mBot-simulation

需要如下软件：

• 机器人仿真平台：V-REP 

• 图形化编程环境：mBlock 

• 虚拟串口仿真器：VSPE 

各软件详细版本号如下：

• CoppeliaSim Edu 4.0.0 (V-REP)
• mBlock_win_V3.4.12 请不要安装5+版本无法运行
• SetupVSPE_64.msi Product: Virtual Serial Ports Emulator Version: 0.942.5.238 Release date: Apr 21, 2020 

配置注意事项：

文首网址有详细的安装和使用说明，这里只说明一些容易出错的点。

端口使用虚拟串口一定要配置正确！

comPort = "\\\\.\\COM9"

在机器人mBotScript，做对应修改。

删去不必要的代码。

然后，配置虚拟端口：

新建串口，选择COM9，和V-REP配置一致即可：

最后打开mblock，在 连接 -- 串口 -- 选择com9。

环境编程门槛为图形化，控制算法也可以使用图形化方式解决：

• 寻线

• 避障

调试一下，改变寻线速度或者避障程序，能够理解并分析三个软件模块所起的作用和机器人各组件的功能。