开源地址:https://github.com/autowarefoundation/autoware
官网:https://www.autoware.ai/
开源的自动驾驶框架:Autoware。其最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授(Prof. Shinpei Kato)的领导下于2015年8月正式发布。2015年12月下旬,加藤伸平教授创立了Tier IV,以维护Autoware并将其应用于真正的自动驾驶汽车。随着时间的流逝,Autoware已成为公认的开源项目。Autoware也是世界上第一个用于自动驾驶技术的“多合一”开源软件。而同样的自动驾驶平台,2017年4月发布的Baidu apollo则可以说是Autoware的“小老弟”。目前其基于ROS 1,并在Apache 2.0许可下可用。
无论是作为菜鸟入门还是老鸟对技术路线的学习都有极为重要的参考价值。最最重要的是,它的代码完全开源!下面介绍详细的框架。
本文参考autoware_wiki_overview(https://github.com/autowarefoundation/autoware),主要描述了Autoware的整体框架和模块描述,主要包括感知和规划两大部分。
感知包括定位模块,检测模块,预测模块。定位模块使用3D map和SLAM算法来实现,辅助以GNSS和IMU传感器。检测模块使用摄像头和激光雷达,结合传感器融合算法和深度学习网络进行目标检测。预测模块使用定位和检测的结果来预测跟踪目标。
规划模块主要是基于感知的输出结果,进行全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划在车辆启动或重启的时候被确定,局部路径根据车辆的状态进行实时更新。例如,如果车辆在障碍物前或停止线前,车辆状态变为“stop”,那么车辆的速度就被规划为0。如果车辆遇到一个障碍物且状态为“avoid”,那么局部跟踪路径就会被重新规划绕过障碍物。主要模块如下所示: