CAN通信控制一拖二直流无刷电机

1. 摘要

本篇笔记主要介绍，通过CAN通信控制两个直流无刷电机的快速开发和应用

2. 准备工作

IAR 8.3.1

3. 工程建立

这次工程以STM32F103RC为例用CAN驱动控制两路直流无刷电机，带霍尔传感器，TIM1和TIM8用来输出PWM，TIM2和TIM4用来接霍尔，采用6步法控制算法实现电机的换向和控制，电机的转速由霍尔信号计算，每个电机的电流采用单电阻采样，使用DMA，减少CPU处理时间，使用CubeMX快速配置工程，管脚分布，生成初始工程，为了代码可读性，分配管脚时候，命名为代码中要使用的名字如霍尔三个管脚可命名为M1_HALL_H1, M1_HALL_H2， M1_HALL_H3。

4. 工程配置

霍尔的配置

PWM配置

MCU为72M时钟，PWM使用20k，1分频时钟，则PWM的周期寄存器配置为

72000000/20000 – 1= 3599.

CAN通信的配置为250kbps

在基础工程做完后，就需要根据应用添加其他模块和算法，

其中主要难点是PID参数的整定和转速调节，以及速度的获取，转速信息可以通过读取霍尔值，用于转速计算，而转速的计算算法可以从数据手册获取，如下图所示

电机电流的获取通过DMA，减少CPU的负担，主要模块添加完后，添加一些保护门限值。本系统通过CAN通信控制各个电机，系统多达10台电机，所有驱动板采用一拖二通用设计。软件也采用模块化设计。

5. 测试

给定1200RPM（0x04B0） 转速测试

如果想转速在精确一些，可以在调整PID参数，并且闭电流环。如果精度在要求高，可以采用FOC控制，FOC算法复杂一些。这里不在赘述。