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耳面部外科应用的RCM新机制(CS RO)

由于中耳或鼻窦腔的插入区域非常狭窄,内窥镜的活动性降低为围绕虚拟点旋转和平移以插入相机。本文首先介绍了从三维扫描中获得的这些区域的解剖结构,然后介绍了一种基于敏捷眼结构的机制,该机制与一个双平行四边形耦合以创建一个RCM。该机构与定位机构耦合用于处理内窥镜。这个工具与外科医生平行使用,使他比使用双目镜更好地呈现中耳。该机构具有广阔的工作空间,其边界由关节极限固定,无奇异性。这项功能允许病人的头部在床上和外科医生的人体工程学定位,并允许其他应用,如鼻窦手术。

原文题目:A new RCM mechanism for an ear and facial surgical application

原文:Since the insertion area in the middle ear or in the sinus cavity is very narrow, the mobility of the endoscope is reduced to a rotation around a virtual point and a translation for the insertion of the camera. This article first presents the anatomy of these regions obtained from 3D scanning and then a mechanism based on the architecture of the agile eye coupled to a double parallelogram to create an RCM. This mechanism coupled with a positioning mechanism is used to handle an endoscope. This tool is used in parallel to the surgeon to allow him to have better rendering of the medium ear than the use of Binocular scope. The mechanism offers a wide working space without singularity whose borders are fixed by joint limits. This feature allows ergonomic positioning of the patient's head on the bed as well as for the surgeon and allows other applications such as sinus surgery.

原文作者:Guillaume Michel(LS2N, ReV),Durgesh Salunkhe(ECN),Damien Chablat(ReV, LS2N),Philippe Bordure

原文地址:https://arxiv.org/abs/2005.05599

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