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使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9服务进阶实战(八)- mobot行驶至目标位置

ROS2在基本概念上与ROS1相似,但是实现上差别较大,比如编程规范等。

主题,节点,消息(主题消息)~

那么服务呢,服务器<->客户端,如何实现一个机器人

  1. 获取目标点坐标?
  2. 行驶到目标点?
  3. 显示行驶进度?

这样,三步功能呢,课程复习同样放置在文末。先看效果吧(无解说):


核心要点:

srv:

float32 x
float32 y
---
bool success

x,y为目标坐标,success反馈是否成功接受到坐标。

1. 只接受坐标,机器人mobot不行动!

这里放个水,直接给出参考源码,注意代码并不规范优雅,仅为功能实现。

服务器端:

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "mobot/srv/drivegoalsrv.hpp"

#include <memory>

void get(const std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Request> request,
          std::shared_ptr<mobot::srv::Drivegoalsrv::Response> response)
{
  if(request->x>0.0)
  {
    response->success=1;
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Get Goal\nx: %lf" " y: %lf",
                request->x, request->y);
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);
  }
  else
  {
    response->success=0;
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Error, x>0!!!\nx: %lf" " y: %lf",
                request->x, request->y);
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Flag: [%d]", response->success);    
  }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("get_goal_server");

  rclcpp::Service<mobot::srv::Drivegoalsrv>::SharedPtr service =
    node->create_service<mobot::srv::Drivegoalsrv>("get_goal", &get);

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to get goal.");

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
}

客户端:思考实现!三个功能客户端都是一样的,就是送个坐标给服务器而已。

需要修改CMakeLists.txt和package.xml。

2. 行驶到目标点

此为实践作业,需独立完成。

3. 显示进度

详细内容参考前文视频链接。

补充思考题:

如何用行动(action)实现第三个功能呢,显示进度的功能。


复习:服务

官方示例: sum=a+b

客户端发送a b,

服务器计算求和并返回给客户端。

案例非常简单,稍微复杂一下,如上述机器人案例,发送目标坐标,机器人行驶到目标坐标。

客户端:add_two_ints_client.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <chrono>
#include <cstdlib>
#include <memory>

using namespace std::chrono_literals;

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  if (argc != 3) {
      RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "usage: add_two_ints_client X Y");
      return 1;
  }

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_client");
  rclcpp::Client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr client =
    node->create_client<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints");

  auto request = std::make_shared<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request>();
  request->a = atoll(argv[1]);
  request->b = atoll(argv[2]);

  while (!client->wait_for_service(1s)) {
    if (!rclcpp::ok()) {
      RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Interrupted while waiting for the service. Exiting.");
      return 0;
    }
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "service not available, waiting again...");
  }

  auto result = client->async_send_request(request);
  // Wait for the result.
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result) ==
    rclcpp::executor::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Sum: %ld", result.get()->sum);
  } else {
    RCLCPP_ERROR(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Failed to call service add_two_ints");
  }

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

服务器端:add_two_ints_server.cpp

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"

#include <memory>

void add(const std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Request> request,
          std::shared_ptr<example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response>      response)
{
  response->sum = request->a + request->b;
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Incoming request\na: %ld" " b: %ld",
                request->a, request->b);
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "sending back response: [%ld]", (long int)response->sum);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  std::shared_ptr<rclcpp::Node> node = rclcpp::Node::make_shared("add_two_ints_server");

  rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service =
    node->create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints", &add);

  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"), "Ready to add two ints.");

  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
}

CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_srvcli)

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(example_interfaces REQUIRED)

add_executable(server src/add_two_ints_server.cpp)
ament_target_dependencies(server
  rclcpp example_interfaces)

add_executable(client src/add_two_ints_client.cpp)
ament_target_dependencies(client
  rclcpp example_interfaces)

install(TARGETS
  server
  client
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

其中要点,解析参考官方文档。

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