开源 | 点云定位 | 融合了分割识别的点云定位算法，在低功耗设备上达到10hz

论文地址：http://n.ethz.ch/~cesarc/files/RAL2018_rdube.pdf

代码：https://github.com/ethz-asl/segmap.git

来源：苏黎世联邦理工学院

论文名称：Incremental Segment-Based Localization in 3D Point Clouds

原文作者：MG. Gollub

由于从三维数据中提取信息的复杂性，基于三维点云的定位成为了一项极具挑战性的任务。本文提出了一种增量分割方法，可以有效解决这一问题。该方法首先在动态体素网格中计算观测值并选择性地更新受插入影响的点法线。基于区域增长的增量分割算法跟踪单次分割的变化，利用几何一致性的分割和缓存实现高效的分割策略。本文的增量式的分割策略可以在城市路段实现10Hz的全局定位，和同类的方法相比，速度提高了7.1倍。算法的高效率使得其完全可以适用于实时定位的场景，并且可以运行在低价格、低功耗的系统上。我们的方法开源，而且会提供系统的操作说明。

下面是论文具体框架结构以及实验结果：

声明：文章来自于网络，仅用于学习分享，版权归原作者所有，侵权请加上文微信联系删除。