【SLAM】开源 | 使用TagSLAM的特征提取，使用GTSAM因子图优化器进行后端优化

论文地址：http://arxiv.org/pdf/1910.00679v1.pdf 代码：https://berndpfrommer.github.io/tagslam_web. 来源：宾夕法尼亚大学 论文名称：TagSLAM Robust SLAM with Fiducial Markers 原文作者：Bernd Pfrommer

使用AprilTag基准标记SLAM，TagSLAM提供了一种方便、灵活和鲁棒性的方法。通过一些简单的提取,TagSLAM为GTSAM因子图优化器提供前端,使得可以快速设计一系列基于标签的实验:full SLAM,无重叠视图的相机标定、地面实况视觉定位,闭环测量、姿态估计等。本文中详细讨论了TagSLAM如何鲁棒的初始化因子图，并且作为一个应用实例表现闭环。

下面是论文具体框架结构以及实验结果：

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