PID的那些事——参数整定

调参的方法可以分为两大类，理论整定法和工程整定法，不过理论整定对我们实践虽然有帮助，但是实践上的参数整定用工程整定法就够了，工程整定法包括：凑试法、临界比例法、经验法等。

凑试法

先比例、再积分、最后微分，调比例的时候，先将积分时间Ti置于无穷大，微分时间Td置为0，将Kp的值先定一个经验初值，然后开始调Kp的值，在这个过程观察相应的振荡曲线，然后得到一个1/4衰减度过渡过程曲线即可，所谓1/4衰减度过渡过程曲线就是该振荡曲线第一次振荡的正半周的峰值记为A，然后第二次振荡曲线的正半周的峰值应该为A/4，该曲线的大概样子如下图所示，发现电脑的画图工具还是蛮好用的，

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Kp调好后，就开始调积分，Ti初值设为5/6的Kp，然后从大到小整定。

如果系统还需要微分进行预判的话，将Td弄成经验值或者按Td=1/4的Ti，然后逐渐加大。

临界比例法

该方法针对的是模拟PID控制器，不过数字PID控制器的采样周期T取得足够小的话，原则上也是可以使用的，在闭环控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到等幅振荡的过渡过程，就是相当于正弦波的样子。此时的比例系数称为临界比例系数Ku，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tu，然后再按照“先P再I最后D”的顺序进行参数整定，整定的初始值采样经验公式进行，如果遇到的系统把P弄到最大的值了都没法产生等幅振荡，可以把这个最大的值当成是Ku进行参数整定。

经验法

就是借鉴别人的经验，再根据要求，做一些实验得到的参数，再根据经验公式计算得到具体的参数，不过最后可能还会需要继续再使用凑试法确定更好的参数，临界比例法也是一种经验法。

经验公式如下：

其实看完就会发现，都有种是瞎调的感觉，完全是凑试的感觉，有木有多试试就会找到感觉了，调试最好多去观察控制量的响应曲线，看它振荡情况来进一步的调试参数，调得多了，自然而然地也就熟了。