地心一号-超迷你自平衡小车

大家好，我是起航，这次跟大家聊聊平衡小车。了解我的朋友都知道，我极有可能会把帖子写的又臭又长，所以，，，做好准备，上车吧！

大约是2016还是2017年，我在QQ空间发了一个视频，里面是一个刚调好速度环的小车。当时很多人盼着我能出教程，我也想！

但因为成本与技术问题，它被搁浅了！有人会疑惑，位置环不难吧！

确实，网上有很多例程，但如果使用现有的方案，电机的价格会让很多人望而却步！所以，我想了很长时间，来解决这个问题...............

先说项目初衷：想给我外甥做个玩具。

是的，就这么简单。但是做的时候发现，呵呵~~~

外甥是2010年11月份生的，现在上小学了。萌生这个想法的时候是2016年，那时做为一名电子工程师经常在我姐面前吹牛，说我有多厉害。

我姐说，你给我做个空调吧，家里缺个空调！ 我............

然后我觉得，在小朋友面前显摆一下自己有多厉害还是可以的。所以，想了想做什么合适。其实，可选项也没几个。我总不能给外甥做个流水灯、MP3、电子秤吧。

四轴飞行器目前不行，因为有螺旋桨，非常容易伤到小朋友。所以，小车是首选。当然，四个轱辘的就算了，没什么意思。要做就做两轮，这样才有成就感。

确定做什么了，然后就是收集相关资料。我把网上能搜到的大部分自平衡小车资料都下载，过了一遍，这是基本功课，必须要做好。

看完后大致了解到，两轮自平衡车，最开始是给双腿行动不方便的人设计的。但是，发明出来以后，发现它在保安、巡逻等方面作用更加明显，于是就慢慢普及开了。

国内早期的自平衡小车的方案我找到的是阿莫电子论坛的一篇帖子，2010年的，很牛逼。方案如下：

控制器：ATmega16；8MHz； 加速度传感器：MMA2260；陀螺仪：EWTS82； 传感器的融合：卡尔曼滤波； 马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形； 驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）；

还有图片：

注意看他的控制器和传感器，和现在的完全不一样。

那个时候AVR单片机还是很火的。他用了ATmega16，注意频率，只有8MHZ。然后是传感器：一个加速度传感器，一个陀螺仪！那个时候MPU6050貌似还没露面（我也不知道是还没被设计出来，还是没推广开，知道的可以科普下），为了获取加速度和角度，用了两个传感器。所以现在的我们还是很幸福的。

那个帖子虽然老，但是讨论了很多非常有价值的问题，有兴趣的同学可以百度：

自己做的双轮自平衡小车

链接就不放了，度娘不稳定。

今天先写这些，后面会陆续更新，希望大家喜欢！