ROS2机器人笔记20-07-08

笔记系列主要记录自己学习和探索ROS2的一些过程。

移动端的ROS2发展

Android

• ros2_java：这是使开发人员能够为JVM和Android编写ROS2应用程序的项目。

iOS

• rclobj：适用于iPhone和iPad。

当然，还包括Autoware中与电脑x86和平板arm的人机交互接口以及AGV等应用程序。

RViz的魔改也是方案之一或是ARViz技术，通过ssh和可视化工具在iPad上也可以顺畅开发ROS2。

Web

• ros2-web-bridge：网页版即开即用方便快捷，推荐~

人工智能与ROS接口

• robo-gym
• openai

之前有过一些介绍，没啥新发现，我是AI小白。

Docker

• docker run -it --rm ros:rolling

自动驾驶

• ASLAN：促进城市环境中低速应用的自动驾驶项目的研发，在最大程度地提高社区参与度，促进机器人技术的研究，并推动ROS和自动驾驶汽车的教育。

特点：

1. 推出完整的自动驾驶软件：基于感知计划行动机器人自上而下方法的完整记录和测试
2. 记录rosbag，建立点云图，提取航点或仅使用提供的rosbag，点云图和航点csv
3. 观看在Gazebo sim和RVIZ中上线的软件的输出
4. 在顶部开发自己的功能，并在Gazebo sim或实际的车辆中对其进行测试

功能：

1. 带有集成ROS工具的图形用户界面（GUI）
2. Docker和源代码安装
3. RVIZ的车辆模型基本urdf
4. 多传感器驱动程序
5. 正态分布变换（NDT）*用于定位和地图构建
6. 体素网格和地面去除点云过滤
7. 基于航点的路径规划*
8. 使用LiDAR和雷达进行目标检测
9. 基于A *规划器的路线规划*算法
10. 高级主管/监视节点
11. 使用SocketCAN的车辆接口
12. 具有3种控制机器人的方式的全面仿真模型和世界：键盘，操纵杆和车辆界面
13. 仓库中和GUI内源代码的完整文档

暑期学校

• 德国：欢迎所有对机器人感兴趣并学习ROS的人。今年的席位仅限20人，ROS2系列

包括如下内容：

1. ROS2基础
2. 通讯协议
3. 遥控
4. 坐标
5. 地标检测
6. 定位
7. 地图构建
8. 导航

具有Linux（Ubuntu）的基本知识和一种编程语言，例如Python或C ++。

最好具备如下课程基础哦：

• http://www.robotics.fh-aachen.de/en/

其他：

• Freedom Pilot
• SMACC