Vision sensors

V-REP提供两种类型的传感器，一种是接近传感器，另一种视觉传感器。视觉传感器是一种可视的物体，其工作方式与相机物体非常相似:它们会渲染在其视场范围内的物体，如果指定的阈值过高或过低，就会触发检测。视觉传感器可以检测可渲染的实体，当颜色、光线或结构在检测过程中起作用时，应该主要在接近传感器上使用(例如，红外传感器，或者更一般地说，对光线敏感的传感器(相机等))。但是，根据应用程序运行的图形卡或场景对象的复杂性，视觉传感器可能比接近传感器慢一些。下面举例说明使用视觉传感器的应用:

确保不要混淆视觉传感器和相机。主要区别如下:

• 视觉传感器具有固定的分辨率。相机没有特定的分辨率(也就是说，它会根据视图大小自动调整)。
• 可以通过API访问视觉传感器的图像内容，并且可以使用图像处理过滤器。相机的图像内容不能通过API直接访问(但是通过回调机制)，图像处理也不直接支持。
• 视觉传感器通常需要更多的CPU时间，运行速度比相机慢。
• 视觉传感器只能显示可渲染的对象。一个相机可以显示所有的对象类型。
• 实现的视觉传感器功能使用图形卡是一个被称为FBO(帧缓冲对象)的特殊功能。
• 视觉传感器只能在模拟运行时工作;这意味着视觉传感器的图像内容只在模拟过程中可见。

使用[menu bar --> Add --> Vision sensor]将视觉传感器添加到场景中。

详细介绍见下次更新~~~