Calculation modules
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Calculation modules
V-REP提供了强大的计算功能或计算模块，这些功能并没有直接封装在对象中(例如，接近传感器或视觉传感器)，而是在一个或多个对象上操作。
计算模块包括:
the collision detection module碰撞检测模块:该模块允许跟踪、记录和可视化任何可碰撞实体之间可能发生的碰撞。
the minimum distance calculation module最小距离计算模块:该模块允许跟踪、记录和可视化任何可测量实体之间的最小距离。
the inverse kinematics calculation module逆运动学计算模块:该模块允许以一种非常有效的方式解决任何类型的逆运动学或正运动学问题。
the dynamics module动力学模块:该模块允许动态模拟对象或模型，实现对象交互(如碰撞响应、对象抓取等)。
其他类似的功能可以通过插件提供，例如路径/运动规划插件。
一些计算模块允许注册用户定义的计算对象。计算对象与场景对象不同，但通过对它们进行操作而间接地联系在一起。这意味着计算对象不能独立存在:
碰撞检测对象(或碰撞对象)依赖于可碰撞对象。
最小距离计算对象(或距离对象)依赖于可测量对象。
逆向运动学计算对象(或IK组)主要依赖于假人和运动学链，其中关节对象起着中心作用。
如果在场景对象的复制/粘贴操作中保持了给定计算对象的完整性，那么该计算对象也将自动被复制。这代表了一个强大的特性，不仅允许复制对象或模型，还允许复制它们的所有相关计算对象(包括所有相关脚本)，这样就可以维护对象或模型的完整功能和行为。
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Calculation module properties dialog
计算模块属性对话框位于[Menu bar --> Tools --> Calculation module properties]。你也可以点击它的工具栏按钮来打开对话框:
计算模块属性对话框显示与计算模块相关的属性。对话分为四部分:
Collision detection碰撞检测:与碰撞检测相关的属性。
Distance calculation距离计算:与最小距离有关的属性计算。
Inverse kinematics逆运动学:与逆运动学有关的性质。
Dynamics动力学:与动力学有关的性质。
对话框上方的4个按钮允许选择想要显示的属性类型:
