Collision detection

V-REP能够以一种非常灵活的方式检测两个可碰撞实体之间的碰撞。这是一个精确的干涉计算。碰撞检测模块只检测碰撞;但是，它不会直接对它们作出反应(对于碰撞响应，请参考dynamics模块)。下图展示了碰撞检测功能:

对下图中的内容进行介绍：

Enable all collision detections启用所有碰撞检测:允许启用或禁用所有已注册碰撞对象的碰撞检测。

Add new collision object添加新的碰撞对象:允许指定两个实体进行碰撞检测。按钮下面的列表显示了所有可以通过双击重命名的已注册的碰撞对象。可以选择列表中的单个碰撞对象，然后相关属性显示如下。

Adjust collision color调整碰撞颜色:允许调整碰撞实体显示的颜色。请参见碰撞更改碰撞器颜色和碰撞更改碰撞器颜色项进一步向下。

Explicit handling显式处理:指示是否应显式处理选定的冲突对象。如果选中此选项，当调用sim.handleCollision (sim.handle_all_except_explicit)时，将不处理此冲突对象的冲突检测，但仅当调用sim.handleCollision (sim.handle_all)或sim.handleCollision (collisionObjectHandle)时才会如此。这是有用的,如果用户希望在子脚本中处理碰撞对象的碰撞检测而不是在主脚本(如果不检查,碰撞检测碰撞对象将处理两次,当sim.handleCollision (sim.handle_all_except_explicit)在主脚本中被调用,或者当sim.handleCollision (collisionObjectHandle)在子脚本中被调用)。

Collision changes collider / collidee color碰撞更改碰撞器/碰撞器颜色:启用或禁用碰撞器/碰撞器实体碰撞期间的颜色更改。

Comp. coll. contour (shapes only):如果启用，则对形状-形状碰撞进行详尽碰撞检测:计算并可视化所有交叉口(即碰撞轮廓)。然而，这比简单的碰撞检测需要更多的计算时间。

Adjust contour color调整轮廓颜色:允许调整碰撞轮廓线的颜色。

Contour width轮廓宽度:碰撞轮廓线的宽度。