专栏首页小白VREPInverse kinematics

Inverse kinematics

V-REP的逆运动学(IK)计算模块非常强大和灵活。它允许处理几乎任何类型的机构在逆运动学模式(IK模式)或正运动学模式(FK模式)。IK的问题可以被看作是找到一个关节值对应于一个给定的身体元素(通常是末端执行器)的特定位置和/或方向的问题。更一般地说,它是从任务空间坐标到关节空间坐标的转换。例如,对于一个串行操作器,问题是在给定末端执行器的位置(和/或方向)的情况下,求出操作器中所有关节的值。逆问题——在给定关节值的情况下找到末端执行器位置——被称为FK问题,通常被认为是比IK更容易的任务。这当然是正确的,当处理开放的运动链,但不适用于一般类型的机械配置如下一个例子:

逆运动学计算模块的一些结果可以通过图形对象记录下来。有关如何记录逆运动学计算数据的更多信息,请参阅图形和图形数据流类型。

运动学功能也可用于外部应用程序(即不直接属于V-REP框架的应用程序,如在不同计算机、机器人或控制器上的应用程序)。这是通过外部运动学函数实现的。

本文分享自微信公众号 - 小白VREP(XiaobaiVREP),作者:六四零

原文出处及转载信息见文内详细说明,如有侵权,请联系 yunjia_community@tencent.com 删除。

原始发表时间:2020-05-29

本文参与腾讯云自媒体分享计划,欢迎正在阅读的你也加入,一起分享。

我来说两句

0 条评论
登录 后参与评论

相关文章

  • Joints

    有三种Joint类型分别是Revolute Joint(旋转关节)、Prismatic Joint(棱柱关节)、Screw and Spherical Join...

    六四零
  • Script(一)

    V-REP是一个高度可定制的仿真器:仿真的每个方面都可以定制。此外,可以通过一个复杂的应用程序编程接口(API)对仿真器本身进行定制和定制,使其行为完全符合预期...

    六四零
  • Dummies介绍

    虚拟对象是最简单的对象:它是一个有方向的点,可以看作是一个参照系。单独使用时,它们不是很有用,但是当与其他对象或计算模块一起使用时,它们可能是至关重要的;dum...

    六四零
  • 《Kotlin 程序设计》第十三章 使用Kotlin开发JavaScript代码

    我们知道,JavaScript是动态类型的语言,这意味着它不会在编译期检查类型。而相对来说,Kotlin和Java都是静态类型的。

    一个会写诗的程序员
  • 窗体UserForm——我也是类

    UserForm是一种交互界面,方便与用户交互。如果设计了一个这样的交互界面:需要用户输入名称,然后根据名称来运行程序,那么应该如何实现?

    xyj
  • Flex Actionscript 3 小球碰撞 多球碰撞

    用户1258909
  • VBA实战技巧01: 在代码中引用动态调整单元格区域的5种方法

    在VBA代码中,经常要引用单元格数据区域并对其进行操作。然而,如果对数据区域采用“硬编码”地址,那么当该区域大小变化时,必须修改相应的引用该区域的代码。本文整理...

    fanjy
  • 哈佛神经机器翻译系统 OpenNMT 更新等 | 开发者头条

    哈佛大学神经机器翻译系统 OpenNMT 新版本发布 癌症检测突破!谷歌深度学习算法的乳腺癌检测准确率超病理科大夫 两大 AI 平台联手!IBM Watson...

    AI研习社
  • 三国跨界科普丨5G频谱是什么?

    边缘计算
  • 2018年上半年物联网恶意活动&僵尸网络数据摘要

    在F5实验室最新发布的物联网安全报告中,分析了2018年1月至6月期间全球物联网(IoT)设备受攻击的数据,涵盖物联网设备使用的主流服务和20个端口的分析数据。

    FB客服

扫码关注云+社区

领取腾讯云代金券