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VREP-Paths(下)

01

编辑路径模式

路径编辑模式可以通过点击相应的工具栏按钮来访问:

上面的工具栏按钮只有在路径被选中时才会激活。在路径编辑模式下,窗口中通常将部分路径控制点显示为列表用。对于场景树窗口中的对象,可以用鼠标选中列表中的项。

现在可以选择单独的控制点,就像选择常规对象一样。最后选择的控制点显示为白色,其他选择的控制点显示为黄色,未选择的控制点显示为蓝色。用物体平移按钮对所选择的控制点进行拖拽平移,具体操作见上节视频。

在路径编辑模式下,将显示路径编辑模式对话框:

Path is closed关闭路径:如果选中,路径的最后一个控制点连接到它的第一个控制点,以关闭路径并使其操作循环。路径关闭至少需要3个控制点。 Pathisflat路径是平的:如果选中,那么所有的控制点(以及随后的所有Bezier点)将被约束到路径对象的局部参考系的z=0平面。 Automatic orientation自动定位:如果启用,那么所有的控制点和Bezier点的定位将自动计算,以使一个点的z轴沿着路径,其y轴指向其曲率外(如果启用保持x轴,则y轴不是特别稳定)。如果禁用,用户将确定控制点的方向,而贝塞尔点的方向将从路径的控制点的方向内插。 Keep x up保持x向上:如果选中,则自动定位功能将使每个Bezier点的z轴沿路径对齐,并使其x轴沿路径对象的z轴对齐。 Clear selection清除选择:清除控制点的选择。 Invert selection反转选择:反转控制点的选择状态。 Make dummies制作假人:在选择控制点的位置生成假人。 Auxiliaryflags辅助标志:一个标志,可以用于各种目的,并可以通过sim.getDataOnPath函数查询。 Auxiliarychannels1-4辅助通道1-4:可用于各种目的的值,可以通过sim.getDataOnPath函数c查询。

要精确定位控制点,请使用坐标和转换对话框。如果要编辑控制点的方向,请确保禁用路径的自动方向选项(该选项在默认情况下是启用的)。

02

路径属性

路径属性是场景对象属性对话框的一部分,打开路径属性的三种方式:

  • 通过[Menu bar --> Tools --> Scene object properties]
  • 点击工具栏按钮
  • 双击场景树中的队形图标来打开对话框

在“场景对象属性”对话框中,单击“路径”按钮以显示路径对话框(“路径”按钮仅在最后选择路径时出现)。对话框显示最后选择的路径的设置和参数。如果选择了多个路径,那么一些参数可以从最后选择的路径复制到其他选择的路径(应用于选择按钮):

Distance unit距离单位:路径位置或路径长度的计算方法。 Show path shaping dialog显示路径形状对话框:切换路径形状对话框。 Show orientation of points显示点的方向:显示每个Bezier点的x轴、y轴和z轴。 Show path line显示路径线:显示一条连接所有Bezier点的线。 Show current position on path显示路径上的当前位置:显示一个红色的球体,指示当前路径位置(沿路径的当前位置)。 Adjust line color调整线条颜色:允许调整路径的颜色(即线条颜色)。这不同于通过路径整形得到的网格的颜色。 Line size线尺寸:连接所有Bezier点的线的宽度。 Size of ctrl points控制点的大小:表示控制点的立方体的大小。控制点只在路径被选中或处于路径编辑模式时可见。

03

路径成形

路径是一个纯粹的功能性对象,没有任何奇特的视觉属性。然而,有时我们想要显示一个更复杂的轨迹(例如隧道、轨道等),或者从一个路径生成一个网格(例如一个形状)。为此,模拟器提供了路径成形功能,可以在路径属性的路径整形部分启用或禁用该功能。路径成形的工作原理是将剖面轮廓沿着路径的不同位置定位,如下图所示:

路径成形参数通过点击Show path shaping dialog显示路径整形对话框按钮进行调整:

Path shaping enabled路径整形启用:启用或禁用路径整形功能。 Follow full path orientation遵循完全路径方向:如果启用,使剖面剖面遵循每个贝塞尔点方向。根据路径配置,这可能会导致高度扭曲的网格。如果禁用,则节概要文件将尝试保持更平滑的连续性。 Element maximum length元素的最大长度:表示用于再现该部分的距离。可以看作是生成网格的粗糙度因子。指定远小于最小贝齐点距离的值很少有意义。 Adjust color调整颜色:允许调整网格颜色。 Generate shape生成形状:单击此按钮将生成与路径形成网格相同的形状对象。如果您想要编辑生成的网格,或者您想要生成的网格在模拟中积极地交互(例如,通过碰撞检测或距离计算),这是非常有用的。 Type类型:指示要使用的节配置文件的类型。如果没有一个内置类型适合您的应用程序,那么选择user defined并在coordinates窗口中编辑坐标。

Coordinates (x/y pairs)坐标(x/y):显示剖面的坐标。如果选择了用户定义的类型,则可以编辑坐标。 Last coordinate links to first:将在选中时关闭section配置文件。如果区段类型不是用户定义的,则不可用。 Scaling factor缩放因子:允许缩放剖面(即指定的坐标)。

本文分享自微信公众号 - 小白VREP(XiaobaiVREP),作者:六四零

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原始发表时间:2020-05-20

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