Dynamics

V-REP的动态模块目前支持四种不同的物理引擎:Bullet物理库、Open dynamics引擎、Vortex Studio引擎和Newton dynamics引擎。在任何时候，用户都可以根据自己的模拟需要自由地快速地从一个引擎切换到另一个引擎。物理引擎支持的多样性的原因是，物理模拟是一项复杂的任务，可以通过不同程度的精度、速度或支持不同的特性来实现:

Bullet physics library:一个开放源码的物理引擎，具有3D碰撞检测、刚体动力学和软体动力学(目前在V-REP中不支持的特性)。它被用在游戏和电影的视觉效果中。它通常被认为是一个游戏物理引擎。

Open Dynamics Engine (ODE):一个开放源码物理引擎，包含两个主要组件:刚体动力学和碰撞检测。它已经在许多应用程序和游戏中得到了应用。它通常被认为是一个游戏物理引擎。

Vortex庐 Studio:一个闭源,商业物理引擎生产高保真物理模拟。Vortex为大量的物理特性提供了真实世界的参数(即对应于物理单元)，使得这个引擎既真实又精确。旋涡主要用于高性能/精密工业和研究应用。V-REP的Vortex插件是基于Vortex Studio的，它要求每个用户向CM Labs注册，以获得免费的许可证。

Newton Dynamics:牛顿动力学是一个跨平台的逼真的物理仿真库。它实现了一个确定性求解器，它不是基于传统的LCP或迭代方法，而是分别具有这两种方法的稳定性和速度。这一特性使得牛顿动力学不仅是游戏的工具，也是任何实时物理模拟的工具。当前的插件实现是一个测试版。

dynamics模块允许模拟接近真实对象交互的对象之间的交互。它允许物体下落，碰撞，弹回，但它也允许机械手抓取物体，一个传送带驱动部分向前，或车辆在不平坦的地形上以现实的方式滚动。下图为动态模拟:

不像许多其他模拟软件包，V-REP不是一个纯粹的动力学模拟器。它可以被看作是一个混合的模拟器，结合运动学和动力学，以获得各种模拟场景的最佳性能。现在，物理引擎仍然依赖于许多近似，而且相对不精确和缓慢，在任何可能的情况下，你应该尝试使用运动学(例如机器人操作器)，而只依赖于动力学(例如机器人操作器的夹持器)。如果你是模拟移动机器人不应该碰撞或身体与环境互动(大多数移动机器人是无论如何很少应该做的),操作只在平地上(这组绝大多数的移动机器人),然后尝试,而使用运动或几何计算模拟机器人的运动。结果会更快更准确。

动态模块的一些结果可以用图形对象记录。有关如何记录动态数据的更多信息，请参考图形和图形数据流类型。