VREP学习笔记-Paths
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简介
path是一个物体，它定义了空间中的路径或轨迹。它可以用于各种任务，如下图所示:
默认情况下，有两种基本路径可用:简单的分段类型路径或循环（圆形）路径。它们可以定向或缩放，但通常这是不够的。用户有几个选择来生成定制的路径对象:
- 从文件导入路径。
- 编辑一个路径。
- 从形状的边缘生成路径。
路径本身并不能做什么。它们通常与人体模型或其他物体一起使用，以达到预期的效果。路径是可渲染的对象，这意味着路径可以被视觉传感器看到。一些路径数据可以通过图形对象来记录。
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路径控制点和贝塞尔点
路径具有位置和方向组件(或通道)，并且还可以具有描述速度剖面的组件。路径由控制点定义，控制点将路径描述为连续的连接段。控制点只在选择路径时可见:
路径的第一个控制点(起点)指示为一个球体，其余控制点指示为立方体。路径可以是打开的，也可以是关闭的。当闭合时，它变成循环的。
每个控制点都有一些属性，可以更详细地描述其附近的路径:每个控制点都可以描述是否应该计算Bezier曲线，以及如何计算Bezier曲线。下面举例说明这个属性:
默认情况下，Bezier点总是可见的(当对象没有被选中时也是如此)，并且显示为红色-绿色-蓝色的小箭头，指示Bezier点的x轴、y轴和z轴(这实际上是一个有方向的点)。Bezier曲线切片由3个参数描述，如下图所示:
贝塞尔插值因子指示贝塞尔曲线的起始点和结束点，贝塞尔点计数指示曲线的细节(或平滑)程度。1的Bezier点计数在技术上禁用Bezier曲线插值机制，但为了简单起见，控制点随后被称为Bezier点。 在路径编辑模式下，可以手动调整控制点的位置和方向。然而，贝塞尔点方向不能单独调整。它是相当自动计算的。默认情况下，Bezier点的方向会跟随路径曲率(如果启用了自动方向选项)，否则它们会被控制点的方向插值，如下图所示:
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路径位置和长度计算方法
沿着路径对象，可以定义一个固有位置。这个位置，也称为路径位置，与路径对象的位置不同。
路径的Bezier点可以是不同的，也可以是重合的:想象一个焊接机器人，它的末端执行器是焊接装置的顶端;在连续的两个Bezier点之间，末端执行器可以:
- 在不改变方向的情况下执行平移(即沿直线移动)(两个Bezier点是不同的，但具有相同的方向)
- 执行平移并更改方向(两个Bezier点是不同的，并且具有不同的方向)。
- 在不改变位置的情况下进行旋转(即改变方向)(两个Bezier点重合但方向不同)。
此外，在某些情况下，我们希望焊枪沿着一个预定义的路径，在某个特定的位置暂停(例如，处理一个较大的焊点)，然后继续沿着路径。为了正确处理上述3种情况和特殊暂停情况，重要的是能够唯一地识别路径上的任何位置*(即路径位置*)，以及路径长度*(即更广泛意义上的长度)。为此，用户可以在几种位置计算方法中进行选择:
下面的例子阐明了位置和长度计算的概念:
要在路径上的特定点上存档一个移动暂停，按照以下步骤进行:创建3个完全相同的路径控制点(完全一致的位置和方向)，并为中间控制点指定一个不同于零的虚拟距离值。在下面的例子中，在3个重合点处的虚拟距离为2(1在第一个重合控制点和中间的重合控制点之间，1在中间和第三个重合控制点之间)。如果一个物体以每秒1米的速度沿这条路径移动，那么它会在重合的控制点上停留2秒钟:
根据不同的应用，应仔细选择路径位置/长度的计算方法。