关于V2X的一些知识点集合

一、V2X协议架构

二、美国SAE J2735消息字典

SAE在其规范SAE J2735中定义了消息层的具体消息类型、数据结构、消息编码方式等，包括用于基本安全消息的具体格式、编码方式等，该消息用于向周围车辆广播本车的位置、速度、方向角和运动轨迹等相关信息。同时，BSM消息还支持事件触发消息，包括事件类型等消息。SAE J2735中消息的定义按照消息——>数据帧——>数据单元结构进行定义，并且采用ASN.1编码规则。对于消息类型，SAE J2735一共定义了17个基本消息类型，包括基本安全消息(BSM)、地图数据（MAP）、信号相位和定时消息（SPAT）等。

SAE J2735一共定义了155种数据帧和230种基本数据单元，以及若干拓展的区域的数据帧和数据单元。

• MessageFrame(信息帧)
• BasicSafetyMessage(基本安全消息)
• CommonSafetyMessage(通用安全请求)
• EmergencyVehicleAlert(紧急车辆报警)
• IntersectionCollisionAvoidance(路口碰撞避免)
• MapData(地图数据)
• NMEAcorrections（修正）
• ProbeDataManagement(探针数据管理)
• ProbeVehicleData(探针车辆数据)
• RoadSideAlert（路边报警）
• RTCMcorrections(修正)
• SignalPhaseAndTimingMessage(信号相位和定时消息)
• SignalStatusMessage(信号状态管理)
• SignalRequestMessage(信号请求管理)
• TraveLerInformationMessage(旅行者信息消息)
• VulnerableRoadUserSafetyMessage(行人安全消息)
• TestMessage(测试消息)

三、ETSI CAM/DENM

1.CAM(Cooperative Awareness)协同感知消息

2.DENM分布式环境通知消息