论文解读——A novel fuzzy observer-based steering control approach……

《A novel fuzzy observer-based steering control approach for path tracking in autonomous vehicles》是期刊《IEEE Transactions on Fuzzy Systems》在2019年第27卷第2期上刊载的一篇论文。《IEEETransactions on Fuzzy Systems》的中科院大类分区（工程技术）是1区，小类分区（工程：电子与电气）是1区，2019年影响因子为9.518。

该论文的作者是Zhang C、Hu J、Qiu J等人，其中第一作者Zhang C的工作单位为同济大学（Tongji University）。

这篇论文研究了车辆路径跟踪中存在参数不确定性和非线性的转向控制问题，参数不确定性和非线性主要来自于由乘客人数等因素引起的车辆质量变化、巡航过程中的车速变化以及不同路面条件导致的轮胎-路面受力变化。这篇论文采用模糊建模方法，将具有参数变化的非线性路径跟踪系统公式化为具有范数有界不确定性的T-S模糊模型，然后提出了一种基于模糊观测器的车辆动力学输出反馈转向控制方法。

论文提出的控制方法通过Carsim-MATLAB联合仿真进行了验证，展示了基于T-S模糊观测器的输出控制器相对Carsim自带的闭环驱动器模型的优势。在第一组仿真中，车辆的质量设置为1600kg（仿真系统中车辆的原始质量为1530kg），车速设置为55±10km/h，在论文提出的控制器的控制下，车辆偏离参考路径的最大横向误差为0.18m，小于Carsim自带的闭环驱动器控制下的最大横向误差。在第二组仿真中，车速被进一步提高到了60±10km/h，而结论则与第一组仿真相似。

总而言之，这篇论文提出了一种基于模糊建模的车辆动力学输出反馈转向控制方法，提高了在不确定性因素，尤其是车速变化的因素，影响下的车辆路径跟踪控制的精确性，对于不确定性环境中的车辆路径跟踪控制研究具有较高的参考意义。