论文解读——Path tracking control of an articulated road roller with……

《Path tracking control of an articulated road roller with sideslip compensation》是期刊《IEEE Access》在2020年第8卷上刊载的一篇论文。《IEEE Access》的中科院大类分区（工程技术）是2区，小类分区（工程：电子与电气）2区，2019年影响因子为3.745。

该论文的作者是M Yang、Y Bian、G Liu等人。作者单位是Tongji University。

这篇论文针对无人驾驶压路机的路径跟踪控制进行了研究。针对无人驾驶压路机在行驶过程中的侧滑效应，提出了一种基于预瞄控制和侧滑补偿的控制方法，并通过仿真和实验进行了验证。

在论文中，采用的是一种类似于纯跟踪控制的预瞄控制作为理论基础，主要数学模型是Nayl等人提出/使用的有侧滑运动学模型、误差动态模型（误差动态模型和动力学模型不是一回事，为避免混淆，笔者一般将误差动态模型称为误差模型）。

Nayl等人的论文详见 白国星，公众号：Path Tracking Letters论文解读——A Full Error Dynamics Switching Modeling and Control ……

《Path tracking control of an articulated road roller with sideslip compensation》中给出了一种铰接式车辆动力学模型，不过在仿真中作者没有申明使用了这个模型，且没有给出仿真的动力学输出，如加速度等状态量。由于铰接式车辆的动力学模型目前尚不成熟，因此笔者衷心希望作者或者其他同行能够在后续的研究中能够对该模型与实车进行比较验证，并能够推出一个可靠的铰接式车辆动力学仿真平台。

在仿真与实验中，作者主要比较了有侧滑补偿和无侧滑补偿的情况。根据结果可知，在实验中的对比效果较仿真中的对比效果不太明显。笔者猜测这个现象的原因可能是论文中研究的铰接式压路机，与Nayl等人研究的轮式铰接车存在不同的运动学特性，而这两篇论文使用了相同的铰接车运动学模型。所以笔者认为专门针对铰接式压路机建立运动学、动力学模型，并据此设计侧滑补偿控制器，可能会达到更好的控制效果。

总而言之，这篇论文在铰接式车辆（尤其是铰接式压路机）这个特殊研究领域做出了贡献，对该领域的同行具有重要的启发意义。